ROS PMC 2026 年 9 月 29 日会议纪要
ROS PMC 于 2026 年 9 月 29 日召开 ROSCon 后首次周会，会上讨论了为 Lyrical 和 Rolling 生成 ARM64 RPM 包的需求，每个发行版约新增 1500 个构建任务。会议还明确 PMC 不维护的包应直接联系包维护者，并计划将 PR 构建钩子恢复为无密钥配置。
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今日 1 条ROS Discourse latestAI 评分2222
ROS Discourse latestAI 评分3131 为 ROS2 打造的 BuildHat Lego Spike/Prime 差速驱动控制器
Julian 发布了面向 ROS2 的 BuildHat 差速驱动控制器包，用于 Raspberry Pi 与 Lego Spike/Prime 之间的硬件接口。
ROS Discourse latestAI 评分2222 Gazebo PMC 会议纪要 2026-09-28：接受 REP-158 OpenUSD 仿真资产互操作规范
Gazebo PMC 在 2026-09-28 会议上通过与 ROS PMC 联合投票，接受 REP-158《开源机器人仿真资产互操作的 OpenUSD 约定》，最终结果待双方 PMC 正式记录后公布。会议还讨论了 Gazebo 在易用性、无需强制 GPU、硬件在环测试和 Fuel 集成等方面的核心价值，并计划用 rcl_buffer 实现传感器数据零拷贝传输至 ROS。
ROS Discourse latestAI 评分6060 NoDL 节点定义语言发布：在 ROSCon 介绍静态声明 ROS 2 节点接口
ROSCon 上介绍了 NoDL（Node Definition Language），用声明式文档静态描述 ROS 2 节点的发布、订阅、服务、动作和参数接口，可手写或用 ros2 nodl describe 从运行中的节点抓取接口。
ROS Discourse latestAI 评分88 ROS 海事工作组 9 月会议提醒：OCEANS 2026 回顾与仿真方向讨论
ROS 海事工作组例会于 9 月 29 日 4pm EST 举行，回顾 OCEANS 2026 并讨论海事组在仿真工作上的投入方向，Chris Thierauf 还介绍了其近期发布的语言无关规范 beta 版。会议固定在每月最后一个周二 4–5pm EST，会前建议填写 Open Ocean Software 调查问卷，其结果持续影响工作组方向与社区机会。
Open Robotics blogAI 评分1212 Open Robotics 启动 2026 年度调查，面向所有机器人从业者与爱好者
Open Robotics 启动首届年度调查，面向所有机器人从业者、学生和爱好者，无论是否使用 ROS、ros-controls、Space ROS、Gazebo、Open-RMF 等 Open Robotics Suite 软件均可参与。调查截止 2026 年 11 月 30 日，完成后可留下邮箱参与抽奖，随机抽取 50 名参与者，奖品为 Open Robotics Store 中任选一件商品。
ROS Discourse latestAI 评分1010 Open Robotics 启动 2026 年度调查，参与可抽奖
Open Robotics 启动 2026 年度调查，面向所有机器人领域从业者、学生和爱好者征集对 Open Robotics Suite（ROS、ros-controls、Space ROS、Gazebo、Open-RMF 及相关基础设施）的使用反馈，即使从未使用过其软件也可参与。
ROS Discourse latestAI 评分6060 Linorobot2 Cockpit 发布 v2026.09：浏览器内 Web 监管器与一键 Nav2 自主导航
Linorobot2 Cockpit 发布 v2026.09，这是一个容器化、基于浏览器的 ROS 2 移动机器人监管器，覆盖 micro-ROS 固件生成、硬件验证、物理仿真调参与自主导航。
ROS Discourse latestAI 评分2222 QERRA-v2 v2.0.2 发布：Layer 3 否定加固修复 QERRA-THRIVE 排序反转
QERRA-v2 Classical 发布 v2.0.2，为 Layer 3（QERRA-THRIVE）全部 12 个行为向量加入 40 字符回看否定守卫，修复安全候选因表述规避风险而被扣分导致的排序反转。
ROS Discourse latestAI 评分1515 Open Robotics 社区会议 #64 将于 9 月 28 日讨论 meta-ros 新议题
Open Robotics 将于 9 月 28 日 15:00 UTC 举行 meta-ros 社区会议 #64，议题包括 Layer Audit、ROS World 构建与 skip groups、Superflore 传递依赖、SDK 文档、OEROS 容器镜像、边缘 AI 支持、bitbake-setup 和 OE Config Fragments。
ROS Discourse latestAI 评分7171 shared_buffer_backend：为 ROS 2 进程提供共享内存 rosidl::Buffer
作者发布实验性 CPU 共享内存后端 shared_buffer_backend，用于 ROS 2 Lyrical 的 rosidl::Buffer，让图像等大尺寸变长负载在可共享内存的进程间无需经普通消息路径传输字节，Python 订阅端可用 NumPy 只读视图读取。
ROS Discourse latestAI 评分2222 QERRA-v2 Classical 在 Webots 演示 TIAGo 复合物理安全反射
QERRA-v2 Classical 发布 Webots Demo 6，在 PAL Robotics TIAGo 上演示 Layer 1 物理安全反射 QERRA-HSR v0.1。
ROS Discourse latestAI 评分3838 ros2_unbag v1.3.0 通过 ROS 2 buildfarm 发布
ros2_unbag 从 v1.3.0 起通过官方 ROS 2 buildfarm 发布，可直接用 sudo apt install ros-<distro>-unbag 安装，无需 pip、克隆或源码编译。该工具用于将 ROS bag 导出为图像、视频、点云、CSV、JSON/YAML 及自定义格式，支持并行提取、话题过滤、结构化输出和 CLI/GUI 工作流。
ROS Discourse latestAI 评分2222 ROS 航空机器人工作组会议：基于脉冲神经网络的 UAS 自整定神经形态控制器
ROS 航空机器人工作组将于 2026 年 10 月 1 日 17:00–18:00 UTC 举行线上会议，Anel Olivares Cruz 将介绍基于预设误差敏感度（PES）的自整定神经形态控制器，用于 UAS 实时轨迹跟踪。该工作用 Nengo 开发了三个神经形态控制器，并在 DJI Tello 上完成实时轨迹跟踪实验。
ROS Discourse latestAI 评分1818 ROSCon Toronto 后续：ROS 2 与 Kubernetes/KubeEdge 线上跟进会
ROSCon Toronto 的 Kubernetes/KubeEdge with ROS 2 meetup 发起后续讨论帖，发起人 Tomoya 表示回到东京后将于 10 月组织线上跟进会议，并邀请参与者订阅该帖以接收通知。他称现在正是把这一方案作为机器人及机器人集群的实用、生产就绪方案重新引入的时机，并考虑在明年 ROSCon 继续推进该话题。
ROS Discourse latestAI 评分6262 高通收购 PickNik，MoveIt 创始人回顾十五年并承诺继续开源
PickNik 创始人 davetcoleman 宣布 PickNik 与高通达成收购，并回顾 MoveIt 十五年历程：超过 560 人贡献代码，项目覆盖 40 个仓库、6,700 GitHub stars、4,400 forks，两篇主要论文合计被引用超 1,700 次。
ROS Discourse latestAI 评分4040 rclrs 0.8.0 发布：支持 ROS 2 Lyrical，消息访问改用 ros-env
rclrs v0.8.0 发布，新增对 ROS 2 Lyrical Luth 的支持，并为 Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical 和 Rolling 重新生成绑定。
ROS Discourse latestAI 评分3535 DENSO 机器人 ROS 2 stack 扩展并更新至 Jazzy
DENSO 机器人 ROS 2 stack 新增 VS-050 支持、MoveIt Servo 与双 VS-050 同时操作，并更新至 Gazebo Fortress（Humble），同时推出包含上述改动的 ROS Jazzy 版本。
ROS Discourse latestAI 评分2323 用 ROS 2 Jazzy 与 Isaac Sim 5.1 仿真轨道空间机器人
一位卫星公司工程师公开了为 NASA 提案 / USSF 合同提交的轨道空间机器人仿真工作，使用 Isaac Sim 5.1 与 ROS 2 Jazzy 完成航电与轨道动力学仿真，已获准公开发布。该提案已提交 NASA，第二阶段有望引入 agentic ROS。作者称这是其已知首个用 ROS 仿真在轨空间机器人的项目。
ROS Discourse latestAI 评分1717 ROSCon Global 2026 多伦多直播：双会场 Vimeo 流与回放安排
ROSCon Global 2026 在加拿大多伦多举行，官方在 ROSCon 网站提供两个 Vimeo 直播流，分别对应 Grand Ballroom West/Centre 与 Grand Ballroom East（午饭后开始）。
ROS Discourse latestAI 评分6060 NVIDIA Isaac ROS cuMotion 与 AI Worker MoveIt 2 栈的碰撞感知运动规划集成
作者将 NVIDIA Isaac ROS cuMotion 与 AI Worker 的 MoveIt 2 栈集成，实现碰撞感知运动规划，同一套规划流程可协调左臂、右臂、双臂和升降机构。
Open Robotics blogAI 评分5858 Open Robotics 宣布 ROS 新增 RHEL Tier 1 支持，Fedora 列为 Tier 3
Open Robotics 宣布 Red Hat Enterprise Linux（RHEL）成为 ROS 的 Tier 1 支持平台，官方将对其每日运行完整 CI、性能测试和打包任务，并优先修复发现的错误。同时，社区维护的 Fedora Linux 被列为 Tier 3 支持平台，官方不为其运行常规 CI，但会在 buildfarm 中尽量兼容。
NVIDIA blog robotics精选AI 评分7878 NVIDIA 发布 Isaac ROS 5.0，支持 ROS Lyrical 与 agentic 开发工作流
NVIDIA 在 ROSCon 发布 Isaac ROS 5.0，新增对 ROS Lyrical 和 Ubuntu 24.04 的支持，并引入面向 AI agent 的 setup、manipulation 等可复用技能与 agent-ready 文档。
推荐理由：Isaac ROS 5.0 的 agentic 工作流与 ROS Lyrical、Ubuntu 24.04 支持，为开发者提供了从开发到 Jetson 部署的完整路径参考。
ROS Discourse latestAI 评分3838 QERRA-v2 Classical 在 Webots 中压力测试机器人行为树道德执行守卫
开发者对机器人行为树执行守卫 QERRA-v2 Classical 开展 20 例对抗基准测试，在 Webots 仿真中用 PAL Robotics TIAGo 验证。
ROS Discourse latestAI 评分4040 从 CT 扫描到机器人手术原型：ROS 2 中的肾结石检测与 PCNL 规划
一个研究原型打通了医学 CT 影像与 ROS 2 可视化及机器人仿真：从 DICOM/NIfTI CT 扫描出发，用 TotalSegmentator 分割左右肾及邻近器官，以高 HU 阈值加连通域提取结石候选，生成毫米级 3D 网格，再规划并排序 PCNL 经皮肾镜取石通道，在 RViz 和 Gazebo 中用带穿刺针的 Franka FR3 复现所选路径。
ROS Discourse latestAI 评分1212 ROS 文档站频繁弹出 Anubis 验证提示，用户反映 Cookie 正常仍被拦截
多名用户在 ROS Discourse 反映，访问 ROS 文档（如 C++ API）和 ROSCon 网站时频繁遇到 Anubis 拦截提示，提示称浏览器 Cookie 被阻止，但用户确认 Cookie 已启用、未使用 VPN，且添加域名白名单后仍无法解决。有用户表示该问题已持续约一个月，在手机数据与 WiFi、笔记本家庭与工作网络、最新版 Linux Chrome 上均出现。
ros2 releasesAI 评分1212 ROS 2 Humble Hawksbill 发布 Patch Release 15
ROS 2 Humble Hawksbill 发布 Patch Release 15（2026-09-14），提供二进制包，并为 Ubuntu Jammy 提供 Debian 包。由于 Humble 面向已停止支持的 Windows 10，本次不再提供 Windows 二进制包。
nav2 releasesAI 评分99 Nav2 发布 1.5.1 版本（Lyrical）
Nav2 发布 1.5.1 版本，代号 Lyrical，于 2026 年 8 月 11 日释出。该版本为 Nav2 的常规版本更新，具体功能变更与修复内容原文未作说明。
ros2 releasesAI 评分1212 ROS Lyrical Luth 补丁版本 2 发布（2026/08/07）
ROS Lyrical Luth 补丁版本 2（2026/08/07）的二进制包已发布，安装前需确保系统为最新状态以兼容下载的包。GitHub 自动生成的 Source code 链接不含 ROS 2 源码，应改用对应平台的二进制包；如需从源码构建，可参考官方构建说明。
ROS Discourse latestAI 评分5050 GSoC 2026：ROS 2 客户端库性能监控项目中期进展
OSRF 贡献者 Ammaar Ahmed 在 GSoC 2026 中推进 ROS 2 客户端库性能监控项目，现已打通从基准测试执行到公开仪表盘的完整流程。该项目用统一 CLI 运行 rclcpp 基准矩阵，覆盖发布/订阅与客户端/服务调用、10 字节至 4 MiB 消息、Fast DDS、Cyclone DDS 和 Zenoh，并将结果转为 JSONL 格式。
ROS Discourse latestAI 评分88 ROS 物理 AI SIG 8 月 7 日会议：Encord 分享其工作与 SIG 的关联
ROS 物理 AI 特别兴趣小组将于 8 月 7 日举办会议，邀请 Encord 分享其工作如何与该 SIG 的工作相连接。会议时间为 2026-08-07T15:00:00Z，详情可在 ROS 治理页面文档中嵌入的 Google 日历上查看。
ROS Discourse latestAI 评分1818 Scenic 概率编程语言研讨会 8 月 20-21 日在 UC Santa Cruz 举办
面向 Scenic 概率编程语言现有及潜在用户与开发者的年度研讨会将于 8 月 20-21 日在 UC Santa Cruz 举行，该语言用于自主智能信息物理系统的环境建模与数据生成，已被用于在 Gazebo 等多种仿真器中设计评估机器人。
ROS Discourse latestAI 评分2424 ROS Lyrical 包同步至主 apt 仓库，563 个包待同步
ROS Lyrical 维护者暂停新的 ros/rosdistro 发布 PR，计划于 2026-08-07 将 Lyrical 包同步至主 apt 仓库，当时有 563 个包待同步、13 个回归问题。8 月 8 日该同步已完成，官方建议现在为下一次同步发布新版本。
ROS Discourse latestAI 评分2020 Nav2 在 Isaac Sim 大型道路环境中出现 zigzag 导航，RViz 定位逐渐偏离仿真器
一位 Nav2 新手在 Isaac Sim 中用搭载单个前置 2D LiDAR 的官方 Nova Carter AMR 做导航，小型室内工厂环境正常，AMCL 定位稳定；换到大型道路环境后机器人开始 zigzag 行驶，并逐渐偏离道路甚至跑到路边，而 RViz 仍显示机器人在路中央，与 Isaac Sim 中的实际位置明显不一致。
nav2 releasesAI 评分1616 Nav2 1.5.0 发布
Nav2 发布 1.5.0 版本，代号 Lyrical，于 2026 年 8 月 4 日推出。这是该版本的首次发布。
ROS Discourse latestAI 评分2222 Open Robotics 计划为 ROS 2 Humble 进行同步发布（2026-08-07）
Open Robotics 计划于 2026-08-07T04:00:00Z 为 ROS 2 Humble 执行同步，目前有 703 个回归和 477 个待发布包。回归数量异常偏高源于构建农场代理磁盘空间不足，基础设施团队正在处理，若未能及时解决将推迟同步日期。rosdistro PR 已从 2026-08-04T04:00:00Z 起暂停合并，同步已完成。
ROS Discourse latestAI 评分1212 Open Robotics 周报：ROSCon Global 已有 53 家赞助商，AI for Industry Challenge 收到 25 份提交
Open Robotics 本周披露 ROSCon Global 已获 53 家赞助商，未来数月还有九场区域 ROSCon，其中 ROSCon JP 正在进行。AI for Industry Challenge 共收到 25 份提交并已完成评审。OSRA 网站改版启动，将新增贡献指南页面和会员招聘板，Open Robotics 的 YouTube 频道也在更新以展示社区作品。
ROS Discourse latestAI 评分6262 ros2_cuda_ipc 发布：在 ROS 2 进程间零拷贝共享 GPU 数据
作者发布实验性 ROS 2 库 ros2_cuda_ipc，通过 CUDA VMM 文件描述符在进程间共享 GPU 数据，避免经 CPU 内存拷贝，并提供 CUDA 事件流同步与多消费者缓冲区生命周期管理。
ROS Discourse latestAI 评分6666 protoros2 发布：在 ROS 2 中零侵入使用 Protobuf
protoros2 发布，这是一个面向 ROS 2 的中间件封装与编排引擎，提供零侵入的 Protobuf 支持。
ROS Discourse latestAI 评分2222 Gazebo PMC 会议纪要 2026-08-03
Gazebo PMC 于 2026-08-03 召开周会，确认 2026-09-21 举行 PMC 晚餐会，并计划本周在 build.osrfoundation.org 的 GitHub 登录端点部署 Anubis 前端防护以缓解 Jenkins 爬虫压力。