面向水下机器人的机载视觉与 MPC 导航：开源 BlueROV2 多机器人实验与对接平台
论文提出一个开源 BlueROV2 平台，将机载视觉与非线性模型预测控制（NMPC）结合，用于受限环境下的自主导航与对接。
#开源/仓库
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今日 4 条arXiv cs.ROAI 评分5555 HF blogAI 评分4242 Hugging Face 上线 StartLux-Decision-4B 决策模型，含 0.8B 至 35B-A3B 六个规格
StartLux-Decision-4B 在 Hugging Face 发布，可对状态回答选择题、是/否题和评分题，每个选项返回概率，请求响应沿用 TypeSafe /v1/systemone 格式。
HF blogAI 评分2222 Hugging Face 数据集 leapshared/SciEdu_3exp_374epi：基于 LeRobot 的双臂操作数据
Hugging Face 上线数据集 leapshared/SciEdu_3exp_374epi，由 LeRobot 生成，采用 v3.0 格式，含 374 条 episode、440776 帧、16 个任务，机器人类型为 bi_openarm_follower。
HF blogAI 评分2424 Hugging Face 数据集 Jianguo-Huang11/APM-Bench
Hugging Face 上线数据集 Jianguo-Huang11/APM-Bench。该数据集页面未提供更多说明，仅附有 Hugging Face 推进开源与开放科学、推动人工智能民主化的使命表述。
HF blogAI 评分2020 Hugging Face 上 toniotgz/act_pick_box：基于 ACT 的 SO-101 抓取盒子策略
Hugging Face Hub 上线 toniotgz/act_pick_box，这是一个用 LeRobot 0.6.2 训练的 ACT 模仿学习策略，在 so_follower 机器人上执行“从桌上拿起盒子”任务。
HF blogAI 评分88 Hugging Face 上线 maria715/CAT_llama3b_likeZephyr_eps0150_42_relativelr_utility_500_NEW_weight000371875 模型
Hugging Face 上线了 maria715 的 CAT_llama3b_likeZephyr_eps0150_42_relativelr_utility_500_NEW_weight000371875 模型页面。该页面未提供模型参数、训练数据或评测结果等具体信息，仅保留 Hugging Face 推进开源与开放科学的平台说明。
HF blogAI 评分44 Hugging Face 上发布 maria715/CAT_adv_eps02_42_relativelr_REFAIT 模型
Hugging Face 上出现了一个名为 maria715/CAT_adv_eps02_42_relativelr_REFAIT 的模型仓库。该页面未提供模型架构、训练数据、任务类型或性能指标等具体信息，仅包含 Hugging Face 推进开源与开放科学的使命声明。
HF blogAI 评分1717 TheBobTheBlob/so101_pickplace_v1：基于 LeRobot 的 SO101 抓放数据集
Hugging Face 上线 TheBobTheBlob/so101_pickplace_v1 数据集，由 LeRobot 生成，面向 so101_follower 机器人，含 30 条 episode、12029 帧、1 个任务、60 段视频，30 fps，动作与状态均为 6 维关节位置。
HF blogAI 评分2020 bartowski 发布 OmniJev OneJev-9B GGUF 量化版本
bartowski 基于 llama.cpp b11259 为 OmniJev 的 OneJev-9B 模型发布 GGUF 量化版本，覆盖 bf16 到 IQ2_M 共 22 个文件，默认推荐 Q4_K_M（5.84GB）。该模型支持文本与图像输入，仓库同时提供 mmproj 多模态投影文件，可搭配任意量化版本使用。
HF blogAI 评分00 Nat1an/cerulean-lab4-f-e570cde2 模型卡发布
Hugging Face Hub 上出现了一个由 transformers 推送的模型卡，模型 ID 为 Nat1an/cerulean-lab4-f-e570cde2。该模型卡为自动生成，开发者、模型类型、语言、许可证、微调来源、训练数据与评估结果等信息均标注为待补充。
HF blogAI 评分00 Nat1an/cerulean-lab4-e-d8d5d8e9 模型卡发布
Hugging Face Hub 上出现了一个由 Nat1an 分享的 transformers 模型，模型 ID 为 cerulean-lab4-e-d8d5d8e9。该模型卡为自动生成，开发方、模型类型、语言、许可证、训练数据与评测结果等信息均标注为待补充。
HF blogAI 评分4646 Hugging Face 发布 strands-isaaclab-h1-rough 数据集：宇树 H1 人形机器人崎岖地形行走
Hugging Face 上线 strands-isaaclab-h1-rough 数据集，记录宇树 19 自由度 H1 人形机器人在 NVIDIA Isaac Lab 程序化崎岖地形上按指令基座速度行走，共 12 条 episode、6000 帧、50 fps。
ROS Discourse latestAI 评分3131 为 ROS2 打造的 BuildHat Lego Spike/Prime 差速驱动控制器
Julian 发布了面向 ROS2 的 BuildHat 差速驱动控制器包，用于 Raspberry Pi 与 Lego Spike/Prime 之间的硬件接口。
HF blogAI 评分2222 fanqi-robo 发布 π0.5 双臂 YAM 插齿轮微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0
fanqi-robo 在 Hugging Face 发布 π0.5 微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0，基于 lerobot/pi05_base 在 50 集双臂 YAM 插齿轮数据集上全量微调，训练 20k 步、全局 batch 32、lr 2.5e-5，采用 QUANTILES 归一化与绝对关节、3 路相机、无图像增强。
HF blogAI 评分88 ribeiroyuri/CampoVivo-Qwen3-4B-Instruct-v3 上线 Hugging Face
Hugging Face 上出现 ribeiroyuri/CampoVivo-Qwen3-4B-Instruct-v3 模型页面。该页面未提供模型能力、训练数据或评测结果等具体信息，仅附有 Hugging Face 推进开源与开放科学的使命说明。
HF blogAI 评分3838 Hugging Face 上 SmolVLA 微调 LeKiwi 移动机械臂实现掷骰子拾取
基于 lerobot/smolvla_base 微调的 SmolVLA 策略 mongster7/smolvla_dice_50k 在 LeKiwi 移动机械臂上完成"把红色骰子放进篮子"任务。
HF blogAI 评分2020 castanetnicolas 发布 UR5e 螺母装配数据集：100 条绝对动作 OSC 轨迹
Hugging Face 上出现由 LeRobot 生成的 UR5e 螺母装配数据集，含 100 条 episode、24602 帧、1 个任务，机器人类型为 ur5e。数据以 20 fps 采集，动作维度 7、状态维度 9，配两路 84×84 视频，采用绝对动作与 OSC_POS 控制，训练集划分 0:100。
HF blogAI 评分1010 nakanakagawa/sponge_task_9_30_v2：基于 LeRobot 的 so_follower 机器人数据集
Hugging Face 上线 nakanakagawa/sponge_task_9_30_v2 数据集，由 LeRobot 生成，机器人类型为 so_follower，共 6 条 episode、2395 帧、1 个任务，帧率 20 fps，采用 codebase_version v3.0。
HF blogAI 评分1515 Hugging Face 上 emmanuel-v 的 policy_2026-09-30_shake_it_up_on_cart_100kHz_nfft4096 模型
Hugging Face 上出现名为 emmanuel-v/policy_2026-09-30_shake_it_up_on_cart_100kHz_nfft4096 的模型条目，名称包含 100kHz 与 nfft4096 等参数标识。该条目页面未提供更多模型细节，仅附有 Hugging Face 推进人工智能开源与开放科学的使命说明。
HF blogAI 评分1212 ujheo/pen6_20260930_173022：基于 LeRobot 的 so_follower 机器人数据集
Hugging Face 上线数据集 ujheo/pen6_20260930_173022，由 LeRobot 生成，采用 v3.0 数据格式，机器人类型为 so_follower。该数据集含 5 个 episode、3191 帧、1 个任务，以 30 fps 记录 6 自由度动作与状态，并配 front、top 两路 480×640 AV1 视频。
HF blog精选AI 评分7272 ECHO-G 发布：从语音和文本生成宇树 G1 全身动作
ECHO-G 发布，可从语音和文本生成宇树 G1 的全身动作，所有模型输出 39 通道机器人运动，帧率 30 FPS。代码版本 v0.2.0，提供音频加文本、纯音频、纯文本及 HumanRetarget 多组权重，新输入支持最长 20 秒或 600 帧、256 个文本 token，更长输入需先分段。
推荐理由：ECHO-G 开源了从语音和文本生成宇树 G1 全身动作的模型权重与推理流程，读者可据此了解输入规格与复现入口。
HF blogAI 评分2222 Hugging Face 上基于 LeRobot 训练的 ACT 动作分块策略模型
Hugging Face 上出现一个用 LeRobot 训练并推送至 Hub 的 ACT（Action Chunking with Transformers）模仿学习策略，它从遥操作数据学习，预测短动作块而非单步动作。该策略采用 apache-2.0 许可，可用 lerobot-train 从零训练，并用 lerobot-record 配合 so100_follower 机器人本体运行推理与评估。
HF blogAI 评分1818 Hugging Face 数据集 hotchpotch/s1mb-result 收录 S1MB 评测结果
Hugging Face 上的 hotchpotch/s1mb-result 数据集收录 System One Mosaic Benchmark（S1MB）的模型评测结果，整合 Choice、Noul 和 Score 三类专项任务。
HF blogAI 评分4242 VideoPhysEdit：基于刚体物理场景重建的物理反事实视频编辑
Hugging Face 论文页发布 VideoPhysEdit，一种无需训练的物理反事实视频编辑（PCVE）流程，通过刚体物理场景重建显式还原场景物理，将物理编辑作为干预并利用生成轨迹引导反事实视频生成。
HF blogAI 评分2222 Hugging Face 数据集 so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4：SO-101 抓放任务 yaw 感知 v4
Hugging Face 上线 SO-101 SimStudio Lab01 抓放数据集 v4（alexhegit/so101-simstudio-lab01-pnp-agent-yaw-v4），共 140 个 episode、67235 帧，20 fps、3 路 640×480 相机，状态为 15 维位置+速度+末端 XYZ。
HF blogAI 评分1212 Hugging Face 数据集 ssmit203/assignment3_7：基于 LeRobot 的 SO-101 跟随臂操作数据
Hugging Face 上线数据集 ssmit203/assignment3_7，由 LeRobot 生成，机器人类型为 so101_follower，代码库版本 v2.1。该数据集含 30 条 episode、2058 帧、1 个任务，30 fps，动作与状态均为 6 维（肩部旋转/抬升、肘部、腕部弯曲/旋转、夹爪），另含 480×640 前置视频。
HF blogAI 评分1212 nakanakagawa/sponge_task_9_29_v4：基于 LeRobot 的 so_follower 机器人数据集
Hugging Face 上线 nakanakagawa/sponge_task_9_29_v4 数据集，由 LeRobot 生成，机器人类型为 so_follower，共 8 条 episode、3192 帧、1 个任务，帧率 20 fps，采用 codebase_version v3.0。
HF blogAI 评分1010 mradermacher 发布 SEAD-SAGE-4B 的 GGUF 静态量化版本
mradermacher 为 SEAD-SAGE-4B 发布了 GGUF 静态量化版本，暂未提供 weighted/imatrix 量化。已提供从 Q2_K（1.9 GB）到 f16（8.9 GB）的多档量化，其中 Q4_K_S 与 Q4_K_M 标注为快速、推荐，Q6_K 为质量很好，Q8_0 为快速且最佳质量。
HF blogAI 评分1818 Hugging Face 发布 yanggangu/CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-DTD 模型
Hugging Face 上线 yanggangu/CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-DTD，这是 SMAT（Simple and Efficient Merge-Aware Training）论文表 2 中 seed 42 的专家模型，训练时即考虑模型合并。
HF blogAI 评分1515 Hugging Face 发布 yanggangu/CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-SVHN 模型
Hugging Face 上线 yanggangu/CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-SVHN，这是 SMAT（Simple and Efficient Merge-Aware Training）论文表 2 中针对 SVHN 的专家模型，seed 42。
HF blogAI 评分1212 Hugging Face 发布 SMAT 专家模型 CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-RESISC45
Hugging Face 上线 CLIP-ViT-base-patch32-SMAT-RESISC45，这是 SMAT（Simple and Efficient Merge-Aware Training）论文表 2 中的专家模型，训练种子为 42。
HF blogAI 评分1515 Hugging Face 数据集 jetsonmom/omx_yellow_bear_box_2cam：基于 LeRobot 的 omx_follower 双臂 2 摄像头数据
Hugging Face 上线数据集 jetsonmom/omx_yellow_bear_box_2cam，由 LeRobot 生成，机器人类型为 omx_follower，含 20 条 episode、7043 帧、40 段视频，30 fps，动作与状态均为 6 自由度。
HF blogAI 评分1818 Hugging Face 发布 so-arm101-stack-green 数据集：基于 LeRobot 的 SO-101 抓取堆叠示范
Hugging Face 上线 so-arm101-stack-green 数据集，由 LeRobot 生成，采用 codebase_version v3.0，机器人类型为 so_follower。数据集含 40 条 episode、32712 帧、1 个任务，30 fps，记录 6 自由度关节位置与前置、腕部两路 480×640 视频，全部划为训练集。
HF blogAI 评分1212 nakanakagawa/sponge_task_9_29：基于 LeRobot 的机器人操作数据集
Hugging Face 上线 nakanakagawa/sponge_task_9_29 数据集，由 LeRobot 生成，采用 v3.0 代码库版本，机器人类型为 so_follower。数据集含 4 条 episode、1596 帧、1 个任务，20 FPS，动作与状态均为 6 维关节位置，配 cam_0、cam_1 两路 480×640 视频。
HF blog精选AI 评分6060 strands-robots 用 Isaac Lab 训练宇树 Go2 并录制 LeRobot 数据集
strands-robots 通过 isaaclab train_policy provider 在 Isaac Lab 中训练宇树 Go2 四足机器人 PPO 策略，4096 个并行环境、1500 次迭代、147M 环境步，在单张 NVIDIA L40S 上耗时 57 分 39 秒，速度跟踪成功率 0.98。
推荐理由：原文给出从 Isaac Lab 训练 PPO 策略到录制 LeRobot v3 数据集的完整命令与验证流程，可迁移到其他机器人任务。
HF blog精选AI 评分6262 strands 发布 Isaac Lab Shadow Hand 手中方块重定向 PPO 策略
cagataydev 在 Hugging Face 发布 strands-isaaclab-shadow-reorient-policy，这是用 strands-robots 的 isaaclab train_policy provider（PR #4227）训练的 rsl_rl PPO 策略，任务为 Isaac-Reorient-Cube-Shadow 手中方块重定向。
推荐理由：读者可据此了解用 strands 工具链在 Isaac Lab 中训练并导出 Shadow Hand 转方块策略的完整流程与实测指标。
HF blogAI 评分3636 klinzw/pi05_autolife_fridge：基于 π₀.₅ 的开关冰箱 VLA 策略
Hugging Face Hub 上线 klinzw/pi05_autolife_fridge，这是基于 Physical Intelligence π₀.₅、用 LeRobot 0.6.0 微调并推送的视觉语言动作策略，机器人本体为 autolife_s1，执行“open fridge”和“close fridge”任务。
ROS Discourse latestAI 评分2222 基于 Vulkan 的 SLAM 系统（开发中）：可在 Android/Linux 运行
一个基于 Vulkan 的 SLAM 系统正在开发中，可在 Android 和 Linux 上运行。项目目前更像概念验证，证明能在相机帧上以零拷贝方式运行任意计算着色器，而非实际的 SLAM/VIO，作者计划未来实现后者。
ROS Discourse latestAI 评分3636 开源 SenseRobot 国际象棋机器人克隆项目：无需 ROS
开发者 haihoang1219931 开源了 SenseRobot AI 国际象棋训练器的 DIY 克隆方案，用 Arduino Mega 2560 + RAMP 1.5 和 NEMA 步进电机复现其物理移子机构、AI 视觉追踪与机械臂精度，无需 ROS。
ROS Discourse latestAI 评分6060 Linorobot2 Cockpit 发布 v2026.09：浏览器内 Web 监管器与一键 Nav2 自主导航
Linorobot2 Cockpit 发布 v2026.09，这是一个容器化、基于浏览器的 ROS 2 移动机器人监管器，覆盖 micro-ROS 固件生成、硬件验证、物理仿真调参与自主导航。