清华、无问芯穹等开源具身智能体基础设施 RPent
清华大学、无问芯穹、正行创新联合开源具身智能体基础设施 RPent，将通用大模型的任务规划、VLA 等专家模型的动作执行与记忆系统连接成闭环，在 LIBERO-PRO 基准达到 92.6% 任务成功率。
推荐理由：RPent 把大模型规划、VLA 执行与记忆机制串成闭环，并给出 LIBERO-Pro 成功率与 Flash Mode 延时数据，可据此判断分层智能体路线的工程取舍。
#开源/仓库
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今日 6 条qbitai精选AI 评分8181 HF blogAI 评分3636 Hugging Face 社区发布 CPM-jev：基于 MiniCPM5-2B-Base 的 Jev 风格决策模型研究预览版
社区独立项目 CPM-jev 发布 v0.1-research-preview，这是基于 openbmb/MiniCPM5-2B-Base 的 LoRA 微调模型，新增决策头为候选动作打分并归一化为概率分布。
HF blogAI 评分2222 Hugging Face 上 K-vr/cube_stack3_Pi05_abs_batch8：基于 π₀.₅ 的叠方块策略
Hugging Face Hub 上线 K-vr/cube_stack3_Pi05_abs_batch8，这是基于 Physical Intelligence 的 π₀.₅ 视觉语言动作模型、用 LeRobot 0.6.1 微调并推送的机器人策略，基座为 lerobot/pi05_base。
HF blogAI 评分1818 Hugging Face 上的 Qyvos：基于 Julia-1 的决策分类模型
Qyvos 是基于 SupersonicLabs/Julia-1 仅微调决策头得到的决策/分类模型，在 ZefanCai/Open-Jev 数据集上训练，支持 choice、score、noul 三类决策。模型冻结 ModernBERT-small 编码器与动作头，仅训练 3,699,073 个参数（占 2.56%），在 3.9 GB 内存约束下完成 3,750 步训练。
qbitaiAI 评分6666 PhAI Labs 等发布 JEPA-Anything：跨七类系统验证统一预测框架
PhAI Labs 联合牛津、斯坦福、普林斯顿、港中文等团队发布技术报告 JEPA-Anything，提出面向不同领域学习预测模型的跨领域框架，各领域保留自己的观测形式与编码器，共享预测核心和统一的 latent world-state interface。
HF blogAI 评分4545 FAMOS：从稀疏观测进行前馈 3D 关节建模
Hugging Face 论文页发布 FAMOS，一个从稀疏无序部分点云预测可动部件分割与关节参数的前馈模型，支持包括单视图在内的可变数量输入。它提出 Multi-state Articulation Transformer，以交替的状态级与全局注意力聚合多观测关节线索，并引入观测关节跨度目标监督各部件在输入观测中的运动范围。
moveit2 releasesAI 评分1818 MoveIt 2 发布 2.15.2 版本
MoveIt 2 发布 2.15.2 版本，由 nbbrooks 于 9 月 16 日打标签。该版本在 GitHub 上提供 2 个资源文件下载，仓库现有 2k 星标、810 次 fork。
qbitaiAI 评分7474 无问芯穹联合清华、上交开源具身端侧推理引擎 APXInf，PI 0.5 FP8 在 Jetson Thor 上延迟降至 26ms 以内
无问芯穹联合清华大学、上海交通大学开源具身智能端侧推理引擎 APXInf，支持 RTX 4090、Jetson Orin、Jetson Thor 等平台，首发支持 PI 0.5 与 WALL-OSS 两款具身模型。
genesis releasesAI 评分3030 Genesis v1.4.1 发布：大幅提升大规模场景 CPU/GPU 性能
Genesis 发布 v1.4.1，重点提升大规模场景下 CPU 与 GPU 的性能，速度随岛屿数量呈亚线性下降，不平衡场景的 Jacobi 均衡开销大幅降低，接触密集场景在 CPU 上明显加速。新版本支持不含 joint2 的 MJCF 关节等式，并修复 glTF 归一化整数访问器解码、法线与纹理坐标保留、MJCF 关节执行器力范围等问题。
HF blogAI 评分4141 RCWM：用递归场景程序从单张图像构建复杂 3D 世界
Hugging Face 论文页介绍 Recursive Code World Models（RCWM），一种从单张参考图像以可执行代码递归重建复杂 3D 世界的框架。
HF blogAI 评分3333 SpatialBlock：用合成积木堆叠任务提升 LVLM 空间智能
研究者提出 SpatialBlock，通过合成积木堆叠任务提升大型视觉语言模型（LVLM）的 3D 空间推理能力。其构建的 SpatialBlock-15k 数据集包含 15,000 个积木堆叠问题，覆盖 3D 到 2D 投影、视角变换和结构组合，并加入受控颜色调制作为视觉线索。实验显示，用该数据集训练的 LVLM 在直接回答和基于推理的预测两种方式下均显著优于基线，并能泛化到真实世界空间任务。
qbitaiAI 评分7171 蚂蚁灵波开源1.3B轻量版LingBot-World 2.0，单卡可实时生成世界
蚂蚁灵波发布LingBot-World 2.0轻量版，参数规模1.3B，面向消费级单卡GPU设计，可在本地实现实时世界生成。该版本延续7月开源的14B主模型路线，先训练Causal World因果预训练底座，再经一致性蒸馏与DMD蒸馏压缩去噪步数，并让Student在自身长时self-rollout轨迹上训练以减少累计漂移。
zenoh releasesAI 评分1010 Zenoh 1.10.1 发布
Zenoh 发布 1.10.1，为 TransportUnicast API 新增 close_link 方法。该版本修复了回环定位器的 gossip 探测、REST 插件从编码中提取 content-type HTTP 头，以及空 scout 定位器下待处理连接未清除的问题。
genesis releasesAI 评分3636 Genesis v1.4.0 发布：支持场景与轨迹导出为独立归档并位精确回放
Genesis 发布 v1.4.0，支持将场景连同完整轨迹导出为独立归档，可在任意机器上通过 gs replay 实现位精确回放，目前仅支持刚体求解器。该版本还新增在内存中保存与恢复已构建场景、在连杆任意局部点施加外部力旋量，并修复了大量与资产解析相关的缺陷。
HF blogAI 评分88 Hugging Face 数据集 trinity-graphics/truncgradgs
Hugging Face 上线数据集 trinity-graphics/truncgradgs，页面仅附 Hugging Face 推进开源与开放科学的使命宣言，未披露数据规模、模态、许可或使用方式等细节。
moveit2 releasesAI 评分1212 MoveIt 2 发布 2.5.10 版本
MoveIt 2 发布 2.5.10 版本，由 rhaschke 于 9 月 1 日打上标签。该版本未在发布说明中列出具体更新内容，仅提供 2 个资源文件供下载。
Hackaday robotsAI 评分6262 Berkeley Humanoid Lite 开源人形机器人采用 3D 打印执行器
Berkeley Humanoid Lite 是一个开源、易定制的人形机器人参考设计，核心是 3D 打印执行器，由电机、打印摆线减速箱和嵌入式磁编码器组成，模块化设计可单独复用。整机硬件成本低于 5000 美元，GitHub 仓库提供所需全部资料，演示视频中包含 VR 遥操作。该设计并非成品，而是可自由修改的参考方案。
moveit2 releasesAI 评分2020 MoveIt 2 发布 2.15.1
MoveIt 2 发布 2.15.1 版本，由 nbbrooks 于 8 月 29 日打上标签。该版本页面未列出具体更新内容，仅提供 2 个资源文件下载。
HF blogAI 评分3030 Self-OPD：无需教师模型的流匹配模型在线策略蒸馏
Hugging Face 论文页介绍 Self-OPD，一种面向流匹配模型的在线策略蒸馏方法，其特点是不依赖教师模型。该页面目前仅开放论文讨论，未给出模型版本、任务、成功率或实验数据等细节。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分3838 25 厘米、780 克的 Microduck 机器人：会滑旱冰、踢足球，售价 399 美元
Microduck 是一款 25 厘米、780 克的机器人，内置 15 个自由度、前视摄像头、8x8 激光雷达、两个 IMU、麦克风、扬声器、NFC、Wi-Fi 和蓝牙，出厂即可行走、坐下、蹲下、滑旱冰、用关节喙拾取物体并自行从跌倒中恢复。它支持手柄操控、外接配件与 NFC 标签物体，可运行自主行为，也能多台组队竞速和踢足球，软件完全开源。目前已开启预售，售价 399 美元，圣诞节前发货。
qbitaiAI 评分7272 高德发布万帧级流式3D重建模型ABot-Recon，仅用12帧局部画面重建万帧3D场景
8月28日，阿里巴巴集团旗下高德发布首个无长程依赖的万帧级流式3D重建模型ABot-Recon，仅凭连续12帧局部画面即可实时重建上万帧3D场景，在KITTI、Oxford Spires、VBR等评测中取得最低误差的SOTA。
HF blogAI 评分4848 GameWAM：面向视频游戏的世界动作模型
Hugging Face 论文页发布 GameWAM，一个面向原生视频游戏控制的统一世界动作模型，通过块因果流匹配、模式特定分布和块循环重规划，联合预测未来画面与可执行键鼠动作。实验显示其任务成功率具竞争力，且执行的原生动作数少于对比智能体；研究还发现低频动作源印记（LASI）这一生成控制的源敏感失效模式。
HF blogAI 评分88 Hugging Face 数据集 jeffreylin1222/SDGBiasBench
Hugging Face 上线数据集 jeffreylin1222/SDGBiasBench，页面仅附 Hugging Face 推进开源开放科学的使命说明，未给出该数据集的规模、任务或评测指标等信息。
qbitai精选AI 评分7878 原力灵机DM0.5登顶RoboDojo并全面开源
原力灵机DM0.5在RoboDojo具身评测中以综合得分24.90、平均成功率19.34%登顶，Memory维度得分47.74，Cover Blocks任务三次随机测试成功率均为100%。
推荐理由：原力灵机DM0.5登顶RoboDojo并开源权重与训练框架，读者可了解其数据、架构与推理加速的具体做法。
HF blog精选AI 评分6565 WorldToken 机器人模仿学习实验记录数据集发布
Hugging Face 上线 mepi31415/WorldToken_Experiment_Records 数据集，公开 WorldToken: Time-First Sequence Modeling for Robotic Imitation Learning 的训练日志、配置、评估结果与 rollout 视频。
推荐理由：WorldToken 论文的实验记录与检查点打包公开，读者可据此复现多任务控制与长历史实验的表格结果。
HF blog精选AI 评分7878 NeDM Study 4 数据集发布：宇树 Go2 在 CRM 颗粒地形上的神经降维动力学复现材料
Hugging Face 上发布 NeDM Study 4 数据集，包含宇树 Go2 在 Chrono CRM 颗粒地形（SPH 颗粒土壤）上行走的语料、训练好的神经降维代理模型。
推荐理由：论文配套数据集公开了宇树 Go2 在颗粒地形上的语料、代理模型与微调策略，可复现其仿真到真实迁移流程。
qbitaiAI 评分7171 Noiz AI 发布实时可交互音视频世界模型 HelixWorld 1.0，24FPS 画面配 48kHz 立体声
Noiz AI 联合香港科技大学、清华大学、CMU、Google DeepMind 等机构研究员发布实时可交互音视频世界模型 HelixWorld 1.0，支持 24 FPS 实时生成画面并同时输出 48kHz 双声道音频，画面与声音由原生 Transformer 架构统一生成。
zenoh releasesAI 评分2222 Zenoh 1.10.0 发布：支持 io_uring，SHM 传输优化与多项破坏性变更
Zenoh 1.10.0 发布，新增 io_uring 支持、可等待的 SHM 传输提供者，并在 shared_memory/transport_optimization 中新增配置以选择要优化的消息类型。
genesis releasesAI 评分2222 Genesis v1.3.3 发布：修复刚体求解器收敛回归，新增确定性算法选项
Genesis 发布 v1.3.3，修复刚体求解器收敛回归，并新增类 torch 的 use_deterministic_algorithms 选项，可在给定机器上实现位精确可复现仿真。
ROS Discourse latestAI 评分3838 RoboParts：面向仿生机器人部件的结构化数据集与选型引擎
RoboParts 正在构建一个开放的结构化数据集与在线选型引擎，面向仿生机器人部件。该引擎旨在解决硬件选型难题，目前项目处于早期建设阶段，具体功能与数据规模尚未披露。
qbitaiAI 评分6262 五大高校联合发布 TriWorldBench 三视角世界模型评测首周榜单
北京大学、清华大学、北京航空航天大学、上海交通大学、中国科学技术大学联合发起的 TriWorldBench Challenge 公布首周榜单，这是首个面向机器人三视角世界模型的评测榜单。
ROS Discourse latestAI 评分4040 基于 ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic 和 Nav2 的自主仓库 AMR 仿真
一位开发者分享了其首个完整自主移动机器人项目：用 ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic 和 Nav2 搭建的自主仓库 AMR 仿真。该机器人是差速驱动 AMR。
ROS Discourse latestAI 评分3838 Ros2_test_compose：用 YAML 生成 pytest 的 ROS2 集成测试工具
一位博士生发布 Ros2_test_compose，可从 YAML 文件生成 pytest/launch_test 集成测试套件，用户只需描述测试、无需编写 Python 代码。该工具面向跨 git 仓库、Docker 容器和机器的 ROS2 代码库，用于避免回归，作者称其比 ros2-easy-test 更易编写和修改测试。
ROS Discourse latestAI 评分2222 EdgeAI Forge 探索人工审核的 ROS 2 智能体流水线生成器
EdgeAI Forge 正在原型化一套本地优先的工程架构，用于生成、测试、基准测试和文档化 ROS 2 与机器视觉流水线，首个目标工作流是 ROS 2 视觉流水线生成器。
ROS Discourse latestAI 评分6666 mppi_controller_cuda 发布：面向 ROS1 与 ROS2 的 CUDA 加速 MPPI 局部规划器
作者发布 mppi_controller_cuda，一个基于 MPPI-Generic 框架、参考 nav2_mppi_controller 的 CUDA 加速 MPPI 局部规划器。
ROS Discourse latestAI 评分4040 面向 Gazebo Harmonic 的开源火灾仿真插件发布
Aachal Sharma 与 Rahul Gupta 为 Gazebo Harmonic / Gazebo Sim 8 发布开源火灾仿真插件，可配置模拟火焰、烟雾粒子、热传播与基于距离和方向的火源暴露。
ROS Discourse latestAI 评分3232 ROS2 Dev Container Feature 与 VSCode ROS2 工作区模板更新
开发者发布了 ROS2 Dev Container Feature，并将 VSCode ROS2 Workspace Template 从预构建 ROS Docker 镜像切换为使用该 Feature。
ROS Discourse latestAI 评分4848 GZ Weather System：为 Gazebo Sim 提供真实雨雪仿真
GZ Weather System 开源了基于 Gazebo Sim（Harmonic）内置 ParticleEmitter 的雨雪仿真世界，无需自定义渲染插件即可集成到机器人仿真中。项目提供 Rain World、Snow World 和基于 Gazebo Transport 的运行时粒子发射控制，并计划加入风效与动态天气过渡。
ROS Discourse latestAI 评分6262 frontier_exploration_ros2 发布面向 ROS 2 的自主探索框架
frontier_exploration_ros2 是一个基于 ROS 2 和 Nav2 的开源 C++ 自主探索项目，探索逻辑封装为 C++ 库，可集成到不同栈中，而不必依赖其提供的 ROS 2 节点。
ROS Discourse latestAI 评分3636 TurtleBot3 Burger 上用 RealSense D435i 实现 3D OctoMap SLAM
一个在 TurtleBot3 Burger 上搭配 Intel RealSense D435i 构建增量式 3D 占据栅格地图（OctoMap）的小项目：机器人经 WiFi 回传深度、彩色与轮式里程计，笔记本端将深度转为点云并由 octomap_server 生成体素地图，在 RViz 中实时更新。