Gazebo PMC 会议纪要 2026-08-03
Gazebo PMC 于 2026-08-03 召开周会，确认 2026-09-21 举行 PMC 晚餐会，并计划本周在 build.osrfoundation.org 的 GitHub 登录端点部署 Anubis 前端防护以缓解 Jenkins 爬虫压力。
#仿真/Sim2Real
#仿真/Sim2Real
今日 33 条ROS Discourse latestAI 评分2222 ROS Discourse latestAI 评分1212 Gazebo 文档本地化项目 gazebosim-docs-l10n 发布
Gazebo 文档本地化项目 gazebosim-docs-l10n 已发布，目标是将 Gazebo 文档翻译成多种语言。翻译通过 Crowdin 平台贡献，自动与 GitHub 仓库同步，并可在 GitHub Pages 上预览。项目欢迎文档翻译者加入，暂不支持的目标语言可提交 issue 申请添加。
RobohubAI 评分7171 仿真斑马鱼与装备视觉的机器鱼揭示身体如何塑造神经回路
EPFL、杜克大学和里斯本高等技术学院团队在 Science Robotics 发表研究，用物理仿真 simZFish 和 80 厘米、2.7 公斤的机器鱼 ZBot 复现斑马鱼视觉运动反应（OMR）神经回路。
qbitaiAI 评分6060 李飞飞World Labs收购SceniX，物理AI训练从采数据走向造世界
World Labs于7月21日宣布收购机器人仿真公司SceniX，一周后双方公布Real-to-Sim-to-Real（R2S2R）最新成果，将真实机器人任务搬进仿真、在放大的任务场景中训练和评测策略，再部署回真机，并检验仿真中的相对表现能否预测真机表现。
gz-sim releasesAI 评分1212 gz-sim 10.5.0 发布准备
Open Robotics 为 gz-sim 10.5.0 发布做准备，并给出与 10.4.0 的对比。该版本由 Arjo Chakravarty 提交、Shameek Ganguly 共同参与。
genesis releasesAI 评分2222 Genesis v1.3.1 发布：修复 Nyx 渲染插件并新增接触力求解选项
Genesis 发布 v1.3.1，修复 Nyx 渲染插件对 FEM 实体的支持并为其添加 CI。新刚性求解器选项 contact_resolution 使接触法向力不再受摩擦系数和滑动速度偏置，提供 convex 与 signorini（新默认值）两种模式。查看器插件同时支持对视觉网格进行射线投射。
qbitai精选AI 评分7878 World Labs 发布 R2S2R 机器人策略训练与评估引擎
World Labs 发布机器人策略训练与评估引擎 Real-to-sim-to-real（R2S2R），由 Real-to-Sim 与 Sim-to-Real 两部分组成，把现实任务重建为可交互虚拟世界并完成策略训练、评估与部署。
推荐理由：World Labs 把世界模型从生成虚拟世界延伸到机器人策略训练与评估，读者可了解 R2S2R 的闭环构成与仿真到真机的对齐方式。
genesis releases精选AI 评分6060 Genesis 发布 v1.3.0，可微刚体仿真转正并新增扭转与滚动摩擦
Genesis 发布 v1.3.0，可微刚体仿真不再被视为实验性功能，刚体求解器新增扭转摩擦与滚动摩擦，用于缩小仿真到真实的差距。新版本还在 RigidEntity.attach 中加入显式安装变换、为接触传感器加入连杆过滤，并修复了相机视频录制、SPH 流体浮力、场景重置后相机传感器刷新等问题。
推荐理由：Genesis v1.3.0 把可微刚体仿真移出实验状态，并新增扭转与滚动摩擦，读者可据此判断仿真到真实迁移的建模能力变化。
NVIDIA dev blog roboticsAI 评分4242 NVIDIA 用 GPU 原生医学物理仿真开发医疗机器人
NVIDIA 提出以 GPU 原生医学物理仿真开发医疗机器人，应对医疗机器人无法依赖互联网规模数据采集和无限真实世界实验的问题。每项示范都需要专用设备、临床专业知识和患者或实验室环境的使用权限，由此带来数据缺口等三大挑战。
RobohubAI 评分3232 UNSW 研发软体机器人心脏模型，可模拟瓣膜反流并测试心脏器械
悉尼新南威尔士大学（UNSW）研发出全合成软体机器人心脏模型，复现左心内部结构，包含人工瓣膜、乳头肌和腱索，可模拟二尖瓣脱垂与反流等病变。研究发表于 Nature Communications 和 Advanced Science，团队用超声、压力与流量测量验证其行为接近真实心脏，并在该跳动模型内测试了一款软体机器人心脏导管。
ROS Discourse latestAI 评分3838 用 URDF 双土质校验识别"假通过"：Safe 须放行、Hostile 须拒绝
开发者开源了一个 URDF 校验工具 ha-production-gate，用同一机体在两种土壤上做 Safe/Hostile 双重检查：Safe 必须放行、Hostile 必须拒绝，基于 Rust 实现的 Bekker 沉陷模型。
ROS Discourse latestAI 评分1212 Gazebo PMC 会议纪要 2026-07-27：Luca Della Vedova 晋升正式提交者，讨论 C++20 迁移
Gazebo PMC 会议纪要显示，Luca Della Vedova 被晋升为正式提交者，会议还讨论了将主开发分支 Rotary 迁移至 C++20，并将开 issue 跟踪推进计划。MuJoCo 打包依赖方面，团队计划升级到更新的上游 MuJoCo 版本（如 3.10）以解决自定义包与 Ubuntu 上游 deb 的命名冲突，并支持 Ubuntu Noble 与 Resolute。
mujoco releasesAI 评分3434 MuJoCo 3.11.0 发布：新增 geom 表面速度与接触粘附力
MuJoCo 3.11.0 为 geom 新增 surfacevel 表面速度场与 adhesion 接触粘附力，可用静态 geom 建模传送带、跑步机和转台，粘附接触支持"远距离粘附"以模拟磁铁。
qbitaiAI 评分2222 超维动力携手北大医疗：构建具身智能医疗落地路径
超维动力与北大医疗达成合作，围绕具身智能在医疗场景中的数据采集、世界模型与仿真训练展开联合创新，构建从拟真训练到场景验证再到医院应用的落地路径。超维动力提供KAI World Model世界模型引擎、KAI Halo第一人称数据采集头环及KAI Embodied AI Infra等技术底座，北大医疗提供临床场景与医疗经验。
HF blog精选AI 评分7474 NVIDIA 发布 Cosmos-H-Dreams 实时生成式手术机器人仿真器
NVIDIA 发布 Cosmos-H-Dreams，一个动作条件驱动的实时生成式手术机器人仿真器，由 Cosmos-H-Surgical-Simulator 蒸馏为因果少步学生模型，并通过 FlashDreams 推理库在单张 RTX PRO 6000 上运行。
推荐理由：原文给出从离线世界模型到实时交互仿真的蒸馏与推理链路，可了解手术机器人策略评估环境的构建方式。
ROS Discourse latestAI 评分2222 gz_ros_tts：面向 Gazebo Harmonic 的 ROS 2 文本转语音插件发布
开源 ROS 2 文本转语音插件 gz_ros_tts 发布，面向最新 Gazebo Harmonic，支持 ROS 2 Humble 与 Jazzy，并已在 Heinz H1 人形机器人上测试通过。该插件延续 Gazebo Classic 版本的思路，将 TTS 支持带入现代 Gazebo 生态。
ROS Discourse latestAI 评分2222 QERRA-v2 在 Webots 中用 TIAGo AMR 实现道德边界执行守卫
QERRA-v2 Classical 作为道德边界执行守卫，在 Webots R2025a 中用 PAL Robotics TIAGo 以 AMR 身份完成三阶段仓库走廊仿真。
ROS Discourse latestAI 评分1515 ROS 周报：Nav2 计算平台基准、Buildfarm 仪表盘与 25kg 负载六足机器人
ROS 发布本周动态：Nav2 团队发布不同计算平台在仿真导航基准上的性能对比，ROS 基础设施团队上线 Buildfarm 仪表盘，集中展示 ROS 与 Gazebo 包的构建和测试失败情况。此外还有 25kg 负载六足机器人、基于 TensorRT 加速的 Fast-FoundationStereo 立体深度估计 ROS 2 Jazzy 工作空间，以及 ROSCon 多站活动日程。
qbitaiAI 评分5858 李飞飞学生发起EgoVerse具身人类数据标准，光轮智能成唯一参与中国企业
佐治亚理工助理教授Danfei Xu发起第一视角人类操作数据生态EgoVerse，公开版本含1362小时人类演示数据、约8万个episode、1965项任务、240个场景和2087名采集者，联盟伙伴包括佐治亚理工、斯坦福、苏黎世联邦理工、UC San Diego以及Meta、Scale AI、光轮智能等公司。
ROS Discourse latestAI 评分2222 有人想做免费 CLI 工具把 CAD 装配体转成 URDF，你会用吗？
一位开发者正考虑开源其过去几个月构建的工具核心，用一条终端命令把 CAD 装配体转换为 URDF，无需 CAD 插件即可直接在 ROS 中使用。他发帖征集意见：是否会使用这类免费 CLI 工具，还是更倾向现有 CAD 插件，以及不用的最大原因是什么。
RobohubAI 评分4646 利兹大学 1.8 mm 磁控无压生长机器人获 RoboSoft 最佳论文奖
利兹大学与加州大学圣地亚哥分校合作研发的 1.8 mm 软体生长机器人获 RoboSoft 最佳论文奖，该机器人通过磁控转向、无需内部气压即可生长，并能以最高 500 Hz 实时感知自身形状。其硅胶体内混入磁性颗粒并分区磁化，实现驱动与传感一体化，可同时生长和转向，有望减少微创手术中器械与组织的摩擦。
ROS Discourse latestAI 评分1818 如何触达 ROS 2 开发者：Jointly 寻求开发者工具推广建议
开发者用数月时间构建了 Jointly，可自动完成 CAD 装配体转换、关节配置、机器人描述生成与初始调试，在 Gazebo 和 RViz 中自动生成经验证、可直接使用的机器人工作空间。技术部分已趋成熟，现寻求如何触达 ROS 2 开发者等目标用户，并询问开发者工具获取前 10 到 50 名用户的渠道经验。
ROS Discourse latestAI 评分2222 Pavlov Mini Wheel：基于 ROS2 的开源四足机器人，用视觉追踪球体
Pavlov Mini Wheel 是一个基于 ROS2 的开源自主四足机器人平台，可借助计算机视觉检测目标物体并据此自主移动。系统采用 ROS2 Humble 负责通信与控制、Gazebo 用于仿真测试、树莓派 4B 做高层处理、Arduino Mega 做底层硬件控制，开发涵盖 URDF/Xacro 建模、仿真、硬件集成与 AI 感知。
ROS Discourse latestAI 评分6060 作者发布全自动 CAD 转 URDF 工具，并接入 Gazebo 自动验证
作者发布一款全自动 CAD 转 URDF 工具，支持 STEP、SolidWorks 装配体和 Onshape 装配体，生成模型包含推断关节、碰撞几何、惯量估计和完整仿真包。
NVIDIA blog robotics精选AI 评分7171 NVIDIA 开源首个 GPU 加速医疗物理仿真框架
NVIDIA 开源 Medical Physics Simulation 框架，作为 Isaac for Healthcare 内的 GPU 加速能力，用于建模解剖结构与器械交互、生成难以采集的场景并训练或评估机器人策略。
推荐理由：原文给出框架的仿真能力、开源入口与并行训练数据，读者可据此判断医疗机器人仿真工作流的复用方式。
ROS Discourse latestAI 评分4040 基于双EKF+ANN伪传感器+FLS的TurtleBot3室内外切换多传感器融合（ROS 2 Humble）
都灵理工大学五人团队在ROS 2 Humble/Gazebo中复现并扩展了Yousuf & Kadri 2020年的ANN+FLS定位论文，用双EKF、在线训练ANN和模糊逻辑系统实现TurtleBot3 Burger的室内外无缝切换。
ROS Discourse latestAI 评分1212 Gazebo PMC 2026-07-20 会议纪要：仪表盘整合与 Buildfarm 看板上线
Gazebo PMC 于 2026-07-20 召开周会，讨论将 backports 跟踪仪表盘和旧版 gz-dashboard 仓库整合到 gazebosim 组织下的集中仓库，并计划引入自动提交分析以识别需发版的 PR。
ROS Discourse latestAI 评分5858 gym-gazebo-sim 发布：基于 ROS2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 的强化学习工具
团队发布 gym-gazebo-sim，将 erlerobotics 在 ROS1 与 Gazebo Classic 上的 gym-gazebo 框架移植到 ROS2 Jazzy 与 Gazebo Sim Harmonic，用于训练强化学习智能体。该工具设计为可在低性能电脑上运行，将用于其机器人学本科入门课程，并会随使用持续演进。
HF blogAI 评分2727 DiffGI：用可微几何图像实现高保真薄壳 3D 生成
DiffGI 用连续 2D TSDF 和可微 Marching Squares 模块替换几何图像中的二值占用图，使整条流水线端到端可微，可在消费级 GPU 上约一秒完成高保真薄壳 3D 生成，甚至能在笔记本 CPU 上运行，无需服务器。项目主页已上线，交互式 demo 即将推出。
qbitaiAI 评分6060 苏度 WAIC 首秀：仿真训练模型落地电池模组产线，CEO 韩铮称内部标准 99%+ 成功率
苏度科技在 WAIC 首次国内大型展会亮相，展示精密装配、柔性打包、移动操作和与宁德时代合作的电池模组产线四组 Demo，四台同型号机器人分守不同工位协同完成上料、电芯装配、扫码、下料全流程。
qbitaiAI 评分6262 RSS 2026 三项最佳论文出炉：FlashSAC 获最佳论文，708 篇投稿录用 210 篇
RSS 2026 公布论文奖项，共收到 708 篇投稿、录用 210 篇，接收率 29.7%，8 篇进入 Final List 后评出三项最佳论文。
qbitaiAI 评分2222 摩尔线程WAIC 2026公开三大“AI工厂”训练推理实践成果
摩尔线程在WAIC 2026论坛上首次公开基于夸娥（KUAE）智算集群的三大“AI工厂”实践成果，涵盖模型训练、词元生产与智能体生产。其夸娥集群训练规模增大时可保持95%线性扩展效率，有效训练时长占比超90%，并完成MoE-236B基础模型从零训练及北京大学5D世界模型EvoPhys-World全栈原生训练。
ROS Discourse latestAI 评分1818 求推荐带机械臂的逼真 AUV 水下操作仿真器
一名海洋机器人新手在寻找用于水下视觉引导操作的仿真器时遇到两难：DAVE 的相机话题输出 RGB 图像过于干净，而 StoneFish 的画面更逼真，但其 ROV/AUV 不带机械臂。该用户希望获得兼顾逼真渲染与机械臂支持的水下操作仿真方案建议。
genesis releasesAI 评分2222 Genesis v1.2.3 发布：新增椭圆摩擦锥高阻抗静态摩擦模型
Genesis 发布 v1.2.3，新增带高阻抗选项的椭圆摩擦锥，用于高保真静态摩擦建模，并改进 fp32 精度下约束求解器的收敛性。该版本还支持批量渲染器中的异构实体、射线传感器仅距离模式，并修复 USD、MJCF 解析及质量矩阵等问题，非批量 CPU 仿真提速最高 30%。
ROS Discourse latestAI 评分2222 ROS 周报：Autoware 发布开源 L2 自动驾驶栈 Vision Pilot，ROS 核心团队一周收到近 50 个未标注的 AI 生成 PR
Autoware 发布免费开源的 L2 自动驾驶栈 Vision Pilot，AMD 同期启动 Physical AI 黑客松，提供 3 万美元奖金和免费 GPU 算力，8 月 6 日截止提交。ROS 核心贡献者一周内收到近 50 个未标注为 AI 生成的 PR，团队为此新建 triage 看板并呼吁提交者参与评审。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分2222 德州农工博士生 Sarah Downs 为 NASA 机器人开发卫星装配插入算法
德州农工大学博士生 Sarah Downs 为 NASA 与美国空军合作项目开发了一种不依赖视觉系统的力反馈插入算法，让太空装配卫星的机械臂完成天线插入的“轴孔装配”任务。该机械臂通过夹爪上的力矩传感器感知力反馈，在零重力下完成插入并保持位置，还需计算反向推力以抵消机械臂运动对卫星的反作用力矩。
qbitaiAI 评分6262 文远知行发布物理AI认知基础大模型WITT
文远知行发布物理AI认知基础大模型WITT，提出“最小物理事实单元”概念，将道路视频拆解为可识别、验证的事实单元，形成事实提取、事实推理、事实验证、事实编排四项能力。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分3939 西北大学 Phantom Twist 旋转无人机借视觉暂留实现近乎隐形
西北大学在 RSS 2026 展示的 Phantom Twist 单电机旋转无人机，以 15 至 25 赫兹转速利用人眼视觉暂留，飞行时比同尺寸四旋翼难见约 10 倍。其设计经迭代优化器以 LPIPS 为指标生成，最优构型 LPIPS 为 0.0104，人工设计版本约 0.2。该机由 0.8 毫米碳纤维杆连接电机、电池、控制器与配重，目前依靠光学追踪系统控制。
ROS Discourse latestAI 评分3131 Leet Robotics 推出浏览器内 ROS2 实操课程，寻求社区反馈
Leet Robotics 上线了一个通过动手实践学习机器人技术的平台，内置可在浏览器运行的完整 ROS2 环境（Jazzy、Gazebo Harmonic、Foxglove、VS Code），无需安装。
NVIDIA dev blog roboticsAI 评分3434 NVIDIA 用 AI 智能体加速开发轻量级 USD 运行时
NVIDIA 提出用 AI 智能体加速开发轻量级 OpenUSD 运行时。OpenUSD 是面向物理 AI 的开放可扩展框架，提供通用场景描述语言，可将 CAD 数据、仿真资产和真实遥测数据整合到统一的物理精确视图中。此前构建 USD 实现通常需要改造大型现有代码库，即便团队只需特定内存占用。