基于运动策略的人形机器人足球：多方向踢球技能库的任务门控强化学习
研究提出一种倒置的堆叠方式，先训练通用的指令条件化运动策略作为底层，再在其上叠加 N 个运动引导的踢球技能作为任务门控层，使可达步态空间由运动课程而非参考片段决定。
推荐理由：论文把运动策略作为底层、踢球技能作为任务门控层，并给出多方向射门与地形、推力恢复的评测结果。
宇树
全部主题追踪宇树与具身智能、机器人及其工程栈相关的公开进展。
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第 1–10 条 · 共 10 条arXiv cs.RO精选AI 评分6262 arXiv cs.RO精选AI 评分6666 Fiatlux：面向人形机器人爬梯与换灯泡的长时程基准
Fiatlux 是一个基于 NVIDIA Isaac Lab 的长时程基准，让 Unitree G1 人形机器人在一个回合内把梯子放到天花板或墙壁灯具下、爬梯、把灯座里的旧灯泡换成新灯泡，并把旧灯泡放进回收箱。
推荐理由：Fiatlux 把爬梯与换灯泡合成一个长时程基准，并给出十二个子任务与三类基线，可供人形操作评测参考。
arXiv cs.RO精选AI 评分6262 受被动动态行走启发的动力学引导方法提升人形机器人行走能效
该论文提出一种受被动动态行走（PDW）启发的框架，在训练早期用倾斜重力场辅助矢状面行进，并在正式动力学优化前移除全部 PDW 引导，无需参考轨迹、步态相位或接触时序。
推荐理由：论文给出一种受被动动态行走启发的训练引导方法，并报告了在 29 自由度 Unitree G1 上的能耗与真机结果。
HF blog精选AI 评分7272 ECHO-G 发布：从语音和文本生成宇树 G1 全身动作
ECHO-G 发布，可从语音和文本生成宇树 G1 的全身动作，所有模型输出 39 通道机器人运动，帧率 30 FPS。代码版本 v0.2.0，提供音频加文本、纯音频、纯文本及 HumanRetarget 多组权重，新输入支持最长 20 秒或 600 帧、256 个文本 token，更长输入需先分段。
推荐理由：ECHO-G 开源了从语音和文本生成宇树 G1 全身动作的模型权重与推理流程，读者可据此了解输入规格与复现入口。
HF blog精选AI 评分6060 strands-robots 用 Isaac Lab 训练宇树 Go2 并录制 LeRobot 数据集
strands-robots 通过 isaaclab train_policy provider 在 Isaac Lab 中训练宇树 Go2 四足机器人 PPO 策略，4096 个并行环境、1500 次迭代、147M 环境步，在单张 NVIDIA L40S 上耗时 57 分 39 秒，速度跟踪成功率 0.98。
推荐理由：原文给出从 Isaac Lab 训练 PPO 策略到录制 LeRobot v3 数据集的完整命令与验证流程，可迁移到其他机器人任务。
HF blog精选AI 评分7878 NeDM Study 4 数据集发布：宇树 Go2 在 CRM 颗粒地形上的神经降维动力学复现材料
Hugging Face 上发布 NeDM Study 4 数据集，包含宇树 Go2 在 Chrono CRM 颗粒地形（SPH 颗粒土壤）上行走的语料、训练好的神经降维代理模型。
推荐理由：论文配套数据集公开了宇树 Go2 在颗粒地形上的语料、代理模型与微调策略，可复现其仿真到真实迁移流程。
HF blog精选AI 评分7878 RynnBrain 1.1 发布：具身基础模型新增接触点预测与 3D 定位
RynnBrain 1.1 发布，是覆盖 2B、9B 和 122B-A10B 三个规模的具身基础模型家族，在 1.0 基础上为全系列引入接触点预测，并为 2B 和 9B 模型加入原生 3D 定位。
推荐理由：RynnBrain 1.1 在 1.0 基础上加入接触点预测与原生 3D 定位，并给出多本体真机部署结果，可据此了解具身基础模型的能力边界。
qbitai精选AI 评分7878 面壁智能开源MiniCPM-Robot系列VLA模型，含1.5B操作模型与0.9B跟踪模型
面壁智能在WAIC期间发布并开源MiniCPM-Robot系列模型，包含1.5B的通用VLA模型MiniCPM-RobotManip和0.9B的跟踪导航模型MiniCPM-RobotTrack，并同步开源具身智能推理框架PhyAI。
推荐理由：面壁开源1.5B与0.9B两个机器人模型，读者可据此了解小尺寸VLA在记忆与端侧部署上的取舍。
qbitai精选AI 评分7878 蚂蚁灵波开源LingBot-VLA 2.0，支持17家厂商20种机器人构型
蚂蚁灵波科技7月8日宣布升级并开源具身基座模型LingBot-VLA 2.0，预训练融入6万小时真实物理数据，覆盖17个机器人品牌的20种构型，并扩展对头部、腰部、末端执行器及移动底盘等自由度的支持。
推荐理由：原文给出预训练数据规模、支持构型与双臂及移动操作评测对比，可据此判断跨构型VLA基座的落地进展。
NVIDIA dev blog robotics精选AI 评分7171 NVIDIA Project Rheo 蓝图：用仿真搭建医院自动化机器人系统
NVIDIA 发布 Project Rheo 蓝图，开发者可在 Isaac Sim / Isaac Lab 中搭建智能医院数字孪生，训练医院自动化机器人系统。
推荐理由：原文给出 Project Rheo 从数字孪生搭建、示范采集到合成数据与策略训练的完整命令流程，可据此复现医院自动化训练管线。