EPFL 等团队用仿生机器鱼 ZBot 研究间歇游动的能效优势
EPFL、杜克大学与里斯本高等理工学院联合开发了仿生幼体斑马鱼机器人平台 ZBot，用于对比间歇式滑行游动与连续摆尾游动的能效。ZBot 体长 80 cm、重 2.8 kg，尾部由六个伺服电机驱动，头部集成中央控制器、高精度相机与实时功率计。实验显示间歇游动在所有可达速度下均比连续摆尾省能，但最高速度仅为连续摆尾的约 60%；团队提出执行器效率假说，认为间歇循环让电机更多工作在高效负载区间。
#规划/控制
#规划/控制
今日 21 条RobohubAI 评分6060 qbitaiAI 评分6262 港大超维团队两台人形机器人自主打完11分制乒乓球对局
香港大学与超维动力KAI研究团队组成的港大超维战队，用两台人形机器人按11分制自主打完一局乒乓球，全程无遥控、无人喂球，比赛将在8月22日至26日于国家速滑馆举行的第二届世界人形机器人运动会上亮相。
Hackaday robotsAI 评分3434 Food for Robots 打造行走机器人关节执行器，实现 20 牛·米扭矩
[Food for Robots] 为自研行走机器人打造了一款关节安装的紧凑轻量可反驱执行器，目标扭矩 20 牛·米。第一版 3D 打印执行器超过 10 牛·米时零件屡屡损坏，第二版改用铝材机加工，并以行星齿轮箱替代绞盘驱动，齿轮箱置于定子内部。首次测试未过 10 牛·米，原因是增加绕组匝数时减少了导线数量、电阻上升；最终通过提高磁场定向控制算法中的电流上限达到 20 牛·米。
RobohubAI 评分1212 机器人如何与一屋子人对话，而不只是一个人？Imperial Robotics Summer School 的多方人机交互项目
Imperial Robotics Summer School 的一个小组项目尝试让机器人同时与多人互动，而非多数社交机器人惯常的一对一模式。团队实现了实时检测活跃说话人、在交互中追踪每个人的身份，并生成自然的注视与转头行为，使机器人对整组人表现出关注。作者借此梳理了从语言到动作的完整流程：LLM 将自然意图转为结构化命令，再映射到高层机器人功能，经逆运动学生成关节轨迹，最终通过控制栈驱动执行器。
ROS Discourse latestAI 评分2222 ROS 中如何仿真传感器数据与控制指令的延迟
有开发者在 ROS Discourse 提问，是否已有人实现传感器数据和控制指令的延迟（乃至抖动）仿真，并认为在 ROS 中直观做法是类似 topic_tools/delay 的节点。目前该问题尚未给出具体实现方案或结果。
moveit2 releasesAI 评分2222 MoveIt 2 发布 2.15.0 版本
MoveIt 2 发布 2.15.0 版本，由 nbbrooks 于 8 月 12 日打上标签。该版本在 GitHub 上提供 2 个资源文件下载。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分5050 卡尔斯鲁厄理工学院如何用智能拆解机器人推动循环经济
德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）设计出一套机器人拆解系统，可依据破损产品的 CAD 模型预测故障并拆解，同时保护关键零件不受损伤。系统通过数学建模判断零件自由度异常，并在拆解过程中持续校验、必要时改用铣削等方式，还可指定需完整保留的零件。该研究已在 ICRA 2026 发布，团队设想将其扩展为多机械臂协同的自动化拆解工厂。
ROS Discourse latestAI 评分6666 mppi_controller_cuda 发布：面向 ROS1 与 ROS2 的 CUDA 加速 MPPI 局部规划器
作者发布 mppi_controller_cuda，一个基于 MPPI-Generic 框架、参考 nav2_mppi_controller 的 CUDA 加速 MPPI 局部规划器。
ROS Discourse latestAI 评分1717 ROS Lyrical 新增 129 个软件包并发布补丁版本 2
ROS Lyrical 同步新增 129 个软件包、更新 372 个软件包，同步标记为 lyrical/2026-08-07，对应 ros2 的 release-lyrical-20260807。新增包涵盖 EasyNav 0.4.2、Nav2 1.5.0、RTAB-Map 0.23.7、MAVROS 2.14.0、plansys2 3.1.0 等导航、SLAM 与规划组件。
ROS Discourse latestAI 评分88 Boston Robot Hackers 公布 8 月月度会议安排
Boston Robot Hackers 公布 8 月月度会议，定于 2026 年 8 月 6 日晚 7 点至 9 点在波士顿 Artisans Asylum 举行，主题为正运动学与逆运动学，由 Shivam Chopra 博士主讲。
ROS Discourse latestAI 评分6262 curobo_ros v2 发布，迁移至 cuRobo v0.8.0 并支持 ROS 2 Jazzy
curobo_ros v2 已迁移到 cuRobo v0.8.0，这一上游版本为大幅重写，封装包随之更新。新版内置 block-sparse TSDF 与 GPU ESDF 建图，深度相机统一输出单一 Scene 对象，MotionPlanner API 将单姿态、批量、目标集与多环境规划合并为统一接口，并加入基于 B 样条的动力学轨迹优化。
ROS Discourse latestAI 评分2222 Open-RMF 在 Google Summer of Code 的两项下一代工作：Crossflow 图表编辑器与交通管理
Open-RMF 今年参与 Google Summer of Code，两位贡献者在 Interop SIG 会议上介绍各自进展。
ROS Discourse latestAI 评分2222 VectorField Planner：7 µs 全局路径查询，REST API 面向占据栅格，Nav2 插件在路线图中
VectorField Planner 面向仓储/车队部署推出免费 API 层，上传一次占据栅格后，任意起点到目标（充电站、拣选站、码头）的路径查询可在 7 µs 内返回严格最优路径。
ROS Discourse latestAI 评分2020 ROS 空中机器人工作组 8 月会议：ArduPilot 成员讲 MAVLink 载具多模态智能体控制栈
ROS 空中机器人社区工作组会议将于 2026 年 8 月 26 日 17:00（UTC）线上举行，除空中机器人领域与活动更新外，ArduPilot 开发团队成员 Sanket Sharma 将做题为“Multimodal Agentic Control Stack for MAVLink Vehicles”的演讲。
HF blogAI 评分4444 多轮长时程规划的物理学：从预训练到后训练的单教师与多教师在线策略智能体蒸馏
研究者提出一个可控多轮环境，系统研究基础模型智能体长时程规划的获取、塑造与整合三阶段。预训练阶段，通过 CoT 状态转移建模显式构建世界模型可带来更强的长时程泛化，仅靠原子技能不足以实现组合泛化，而少量长时程数据即可奏效。后训练阶段，OPD 在低质量与长时程设定下有效区域比 GRPO 更广，多教师在线策略蒸馏（MOPD）则通过收敛到跨环境共享规划模式来整合能力。
RobohubAI 评分3636 巴塞尔大学研发 MIR 微型口腔机器人，简化牙冠预备流程
巴塞尔大学团队研发出名为 MIR（Miniature Intraoral Robot）的微型口腔机器人原型，尺寸仅 43×26×28 毫米，用于按数字化方案精准预备牙冠。在合成树脂与类牙釉质陶瓷材料测试中，其位置误差低于 0.2 毫米，钻削力保持在 5 牛顿以下，目前尚无传感器直接测量或校正位置。研究团队下一步计划集成传感器与摄像头，使系统能实时监控位置和治疗进度，且不增大机器人尺寸。
RobohubAI 评分4646 利兹大学 1.8 mm 磁控无压生长机器人获 RoboSoft 最佳论文奖
利兹大学与加州大学圣地亚哥分校合作研发的 1.8 mm 软体生长机器人获 RoboSoft 最佳论文奖，该机器人通过磁控转向、无需内部气压即可生长，并能以最高 500 Hz 实时感知自身形状。其硅胶体内混入磁性颗粒并分区磁化，实现驱动与传感一体化，可同时生长和转向，有望减少微创手术中器械与组织的摩擦。
ROS Discourse latestAI 评分88 社区意见征集：直观机器人数学与经典论文解读资源
有开发者在 ROS Discourse 发起调查，计划制作面向初学者的机器人数学与经典论文学习资源，侧重直觉理解、公式推导和实际实现，而非只给最终方程，主题涵盖状态估计、SLAM、优化、控制、运动规划与计算机视觉。团队在投入制作前先通过问卷征集社区反馈，并邀请学生、研究人员、教育者和机器人工程师参与填写与转发。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分2222 德州农工博士生 Sarah Downs 为 NASA 机器人开发卫星装配插入算法
德州农工大学博士生 Sarah Downs 为 NASA 与美国空军合作项目开发了一种不依赖视觉系统的力反馈插入算法，让太空装配卫星的机械臂完成天线插入的“轴孔装配”任务。该机械臂通过夹爪上的力矩传感器感知力反馈，在零重力下完成插入并保持位置，还需计算反向推力以抵消机械臂运动对卫星的反作用力矩。
ROS Discourse latestAI 评分6262 coordination_oru 的 Python 移植 pycoordination 发布
pycoordination 发布，是 Örebro University 多机器人轨迹包络协调器 coordination_oru 的 Python 移植，保留松散耦合、在线连续协调与死锁重规划等特性。
IEEE Spectrum roboticsAI 评分3939 西北大学 Phantom Twist 旋转无人机借视觉暂留实现近乎隐形
西北大学在 RSS 2026 展示的 Phantom Twist 单电机旋转无人机，以 15 至 25 赫兹转速利用人眼视觉暂留，飞行时比同尺寸四旋翼难见约 10 倍。其设计经迭代优化器以 LPIPS 为指标生成，最优构型 LPIPS 为 0.0104，人工设计版本约 0.2。该机由 0.8 毫米碳纤维杆连接电机、电池、控制器与配重，目前依靠光学追踪系统控制。
qbitaiAI 评分6666 逐际动力发布Oli全自主家务Demo并更新LimX COSA 0.5
逐际动力发布一段3分钟一镜到底的视频，展示全尺寸人形机器人Oli全自主完成收纳整理、搬箱、深弯腰拾物等长程家务任务，无后台人工远程介入。支撑其行动的是刚更新的人形大脑系统LimX COSA 0.5，首次完整展示S2认知层、S1技能层、S0运控层三层架构，其中S0底层为自研LimX WBT全身运动基础模型，约千万参数Transformer策略，控制频率1000Hz。
HF blog精选AI 评分6262 GaP：面向变异性自动化任务的图即策略多智能体自学习框架
GaP 是一种图即策略（Graph-as-Policy）多智能体编码框架，从模块化开放机器人技能库（MORSL）生成含感知、规划和控制节点的有向计算图，并构建内部仿真环境并行演练不同图以迭代优化结构与参数，提升成功率和吞吐量。
推荐理由：论文提出用多智能体编码生成计算图并并行仿真迭代，为变异性自动化任务提供可复用的可靠性思路。
HF blogAI 评分5858 ACID：用逆动力学动作一致性改进世界模型规划
ACID 提出在世界模型决策时规划中加入循环动作一致性代价：用逆动力学模型推断每个预测状态转移背后的动作，其与条件动作的偏差作为逐步规划代价。该方法在四个世界模型和六个任务上改善了规划效果，并显著减少了计算量。
ROS Discourse latestAI 评分1212 GSSI 研究团队就机器人系统中行为树的适应需求发起问卷调查
意大利 Gran Sasso Science Institute（GSSI）的研究人员发起一项关于机器人系统适应需求的问卷调查，聚焦使用行为树（Behavior Trees）的机器人系统。问卷旨在回答两个问题：不同适应需求在机器人系统中的相关性，以及各类行为树适应方法应对这些需求的适用性。问卷约需 20 分钟完成，参与者可获取机器人适应需求、行为树当前局限及相关研究的概览。
ROS Discourse latestAI 评分6262 ROBOTIS 发布基于行为树的全身 VLA 框架 Cyclo Intelligence
ROBOTIS 在 AI Worker 上发布基于行为树（BT）的全身 VLA 框架，将 GR00T N1.7 的 VLA 策略与确定性规则控制结合，用于处理复杂长程全身任务。
qbitaiAI 评分7171 纽约大学联合LeCun团队提出AdaJEPA，让世界模型学会持续学习
纽约大学联合LeCun初创AMI提出JEPA系列新成果AdaJEPA，通过测试时自适应在交互中实时调整世界模型的编码器和预测器参数，实现持续学习。它采用计划、执行、观测、更新、再规划的闭环，每次只执行MPC规划的第一段动作，并用真实下一帧状态作自监督信号更新模型，默认只更新视觉编码器和预测器最后几层、每次重规划做1步梯度下降。
RobohubAI 评分6666 MIT 与宾大提出 MIGHTY 轨迹规划系统，让无人机实时避障并保持平滑航线
MIT 与宾夕法尼亚大学的研究者提出开源轨迹规划系统 MIGHTY，让无人机在毫秒级响应障碍的同时保持平滑航线并缩短飞行时间。该系统用 Hermite 样条把飞行时间与路径放在一步内联合优化，并借助激光雷达地图迭代细化初始轨迹，仅靠机载计算与传感器即可实时飞行。
RobohubAI 评分1515 AAMAS 2026 最佳论文奖揭晓：人类-LLM 智能体团队指南获最佳论文奖
AAMAS 2026 最佳论文奖授予 Mireia Yurrita 等人的《Developing Guidelines for Human-LLM Agent Teams: A Multi-Stakeholder Lens》。
RobohubAI 评分1212 Robotics Café 推出每周线上研讨会，聚焦自主机器人研究
Robotics Café 是一个每周线上研讨会系列，面向自主机器人领域的研究者、学生和从业者，由 P.B. Sujit、Sandeep Manjanna 和 Aditya Paranjape 组织，每周四印度标准时间 17:00-18:00 通过 Google Meet 直播，录像发布在 YouTube 频道。
BAIR精选AI 评分6262 GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器
BAIR 提出 GRASP，一种面向学习动力学世界模型的梯度规划器，通过把轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、对状态迭代加噪探索，并重塑梯度只依赖动作雅可比。
推荐理由：GRASP 把长时程规划拆成可并行的时间步并绕开脆弱的状态梯度，Push-T 上成功率与耗时对比给出了可参考的量化差异。
moveit2 releasesAI 评分1515 MoveIt 2 发布 kilted-2.14.3
MoveIt 2 发布 kilted-2.14.3 版本。该版本由 nbbrooks 于 1 月 13 日打标签，发布页附带 2 个资源文件。
moveit2 releasesAI 评分1515 MoveIt 2 发布 2.14.2
MoveIt 2 发布 2.14.2 版本，由 nbbrooks 于 1 月 5 日打标签。该版本随附 2 个资源文件，具体更新内容未在发布说明中列出。
moveit2 releasesAI 评分1515 MoveIt 2 发布 2.12.4 版本
MoveIt 2 发布 2.12.4 版本，由 rhaschke 于 12 月 5 日打标签。该版本在 GitHub 上提供 2 个资源文件下载。
NVIDIA dev blog roboticsAI 评分3838 NVIDIA R²D²：面向长时程操作任务的感知引导任务与运动规划
NVIDIA 机器人研发文摘 R²D² 本期聚焦长时程操作中的感知引导任务与运动规划，指出传统 TAMP 系统依赖静态模型、在新环境中常失效。方案将感知与操作结合，使机器人能在执行过程中更新规划并适应动态场景。
moveit2 releasesAI 评分1717 MoveIt 2 发布 2.14.1 版本
MoveIt 2 发布 2.14.1 版本，由 v4hn 于 9 月 9 日打标签。该版本在 GitHub 上提供 2 个资源文件下载。
moveit2 releasesAI 评分88 MoveIt 2 发布 2.13.2 版本
MoveIt 2 发布 2.13.2 版本，对应提交 b47e302，该提交已在 GitHub 上通过签名验证。此次更新以 PR #3451 合并，发布页面提供 2 个资源文件供下载。