arXiv cs.RO· Joohwan Seo, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Roberto Horowitz, Rocky Duan, Guanya Shi, Koushil Sreenath·· 2 小时前精选AI 评分62
ResGAC：人形机器人全身控制中的精确 SE(3) 末端执行器跟踪
Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control
AI 导读
作者提出 ResGAC，一种结合几何导纳控制（GAC）与残差强化学习的人形机器人全身控制器，用于精确的末端执行器位姿跟踪。GAC 提供结构化的 SE(3) 任务空间反馈并生成标称手臂关节位置目标，残差 RL 在共享关节位置动作空间中补偿未建模动力学并协调行走与平衡。
推荐理由
提出几何导纳控制加残差强化学习的全身控制方法，并在宇树 G1 真机上验证末端位姿跟踪与插孔任务表现。
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