arXiv cs.RO· Xiangyu Miao, Junsong Wu, Jiyuan Shi, Weiji Xie, Jinrui Han, Xingyi Wang, Weinan Zhang, Chenjia Bai, Xuelong Li·· 6 小时前精选AI 评分62
NEXUS：面向地形自适应遥操作的感知全身控制框架
NEXUS: Perceptive Whole-Body Control for Terrain-Adaptive Teleoperation
AI 导读
NEXUS 是一个感知全身控制框架，将人类动作指令与机器人本体感知反馈结合，使机器人在与操作者地形不一致时仍能复现行为。作者提出可扩展的地形自适应算法，无需逐动作或逐地形调参即可生成高质量配对动作，并构建近 1000 小时的配对动作语料，通过教师-学生学习训练控制器。实验显示 NEXUS 在评测基准上优于现有全身控制器，并实现零样本真机部署，在多种未见地形上完成实时全身遥操作。
推荐理由
论文提出跨地形全身遥操作框架，用近1000小时配对动作数据训练感知控制器，并给出零样本真机部署结果。
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