arXiv cs.RO· Yangzhi Yang, Xiansheng Lin, Zhaoming Xie, Xiaobin Xiong·· 20 小时前精选AI 评分71
人形机器人拉黄包车：耦合轮式负载下的全身运动控制
Humanoid Rickshaw Pulling: Whole-Body Locomotion under Coupled Wheeled Loads
AI 导读
论文提出一种人形机器人拉黄包车的全身控制框架，在跟踪车辆运动指令的同时保持平衡与稳定抓握，应对负载、车辆与地形带来的未知耦合力。训练时由特权教师利用车辆状态、交互力与负载属性，将其动作与隐变量蒸馏到历史条件学生策略，再经强化学习微调；对比 No History 与 Only History 基线，该策略车辆跟踪更准，并降低车辆振荡、躯干倾斜与驱动代价。
推荐理由
论文给出人形机器人拉黄包车的全身控制框架，含师生蒸馏与真机多负载测试，可看耦合负载下的控制思路。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org