arXiv cs.RO· Sudarshan Harithas, Chen Yu, Juan Borbon, Shubhankar Mondal, Winston Zha, Srinath Sridhar, Dingqi Zhang, Jiuguang Wang·· 2 小时前精选AI 评分62
BRACE：面向受力与地形感知的人形机器人全身运动跟踪方法
BRACE: Adapting Whole-Body References for Force and Terrain Aware Humanoid Motion Tracking
AI 导读
BRACE 是一种全身运动跟踪方法，让机器人从多种姿态施加并补偿指令手部力，同时在斜坡地形上跟随原本在平地录制的参考轨迹。该方法把地形贴合与力旋量变换折入参考，用 DAgger 将施力与补偿两个教师蒸馏为一个仅靠本体感知的流匹配学生策略，无需高度图或实测力旋量。作者在宇树 G1 上通过仿真与真机实验展示了施力、补偿力与多地形处理能力。
推荐理由
BRACE 把地形与手部受力折进参考轨迹，让遥操作者只给平地轨迹即可在斜坡上完成受力任务。
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