arXiv cs.RO· Songbo Hu, Qiayuan Liao, Yufeng Chi, Kevin Zakka, Yakun Sophia Shao, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 2 小时前精选AI 评分71
Workhorse：从人类数据学习鲁棒全身人形移动操作
Workhorse: Learning Robust Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation from Human Data
AI 导读
Workhorse 提出从无机器人的人类示范中学习人形机器人全身接触丰富操作，视觉规划器预测躯干、双腕和双脚五个连杆目标，强化学习全身跟踪器在机器人上跟随，两个策略分别在同一批人类姿态数据上训练且不做重定向。
推荐理由
论文给出从人类示范学习全身移动操作的两阶段方案，并附真机与仿真量化结果，可供人形机器人操作研究参考。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org