Genesis v1.2.3 发布：新增椭圆摩擦锥高阻抗静态摩擦模型

Genesis 发布 v1.2.3，新增带高阻抗选项的椭圆摩擦锥，用于高保真静态摩擦建模，并改进 fp32 精度下约束求解器的收敛性。该版本还支持批量渲染器中的异构实体、射线传感器仅距离模式，并修复 USD、MJCF 解析及质量矩阵等问题，非批量 CPU 仿真提速最高 30%。