arXiv cs.RO· Shunyu Yao, Songyang Liu, Dinghao Chen, Yuanyuan Lei, Shuai Li·· 2 小时前AI 评分58
高程图看不见什么：面向人形机器人的语义感知运动与执行感知导航
What the Elevation Map Cannot See: Semantic-Aware Locomotion and Execution-Aware Navigation for Humanoid Robot
AI 导读
论文提出一个同时建模高程图难以呈现的语义隐患与执行偏差的基准，并给出闭环 VLN 加运动控制框架，持续将高层导航与机器人实际状态重新对齐。作者在仿真中评估导航，并在宇树 G1 人形机器人上验证运动策略，结果显示语义输入减少了与高程图难以表示的隐患的接触，抗偏差机制提升了导航成功率。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org