arXiv cs.RO· Hyeonjin Choi, Joongheon Kim, Daekyum Kim·· 1 天前精选AI 评分62
受被动动态行走启发的动力学引导方法提升人形机器人行走能效
Passive-Dynamic-Walking-Inspired Dynamics Guidance for Energy-Efficient Humanoid Locomotion
AI 导读
该论文提出一种受被动动态行走（PDW）启发的框架，在训练早期用倾斜重力场辅助矢状面行进，并在正式动力学优化前移除全部 PDW 引导，无需参考轨迹、步态相位或接触时序。
推荐理由
论文给出一种受被动动态行走启发的训练引导方法，并报告了在 29 自由度 Unitree G1 上的能耗与真机结果。
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