斯坦福 HomeBody 让 GPT-6 Astra 调度宇树 G1 收拾厨房

斯坦福团队项目 HomeBody 让 GPT-6 Astra 接入宇树 G1，在陌生厨房中按语言指令收拾物品、丢纸盒并从抽屉取药。系统先让 G1 探索建图，再由 Astra 作为 Real2Sim 智能体在 Isaac Sim 中重建数字厨房，之后由 Astra 调用导航、抓取、放置、开抽屉等可复用技能，底层用预训练 AMO 控制策略协调行走与操作。