Open-RMF 如何协调窄双向走廊中的机器人让行与避让

有开发者在半导体 FAB 中用 Open-RMF 与 ROS 2 Jazzy 运行移动机器人，遇到窄双向走廊会车时反复协商、无法推进的问题。他们已尝试在 RMF 之上加仲裁器、修改 rmf_traffic 代价函数并探索局部 MAPF 联合规划，仍未获得可靠行为，希望社区就导航图配置、走廊准入/预约机制及规划协商逻辑给出建议。