arXiv cs.RO· Namai Chandra, Jaison Jose, Kavi Arya, Shivaram Kalyanakrishnan·· 3 小时前AI 评分41
折纸轮机器人用 IMU 与 LiDAR-RGB-D 融合提升深度感知
Enhancing Robotic Perception and Adaptability through Sensor Fusion and Origami-Inspired Designs
AI 导读
一款低于 300 美元、不足 2 kg 的紧凑移动机器人用折纸结构轮子实现行走，并借轮子构型变化改变底盘俯仰，从而让 2D LiDAR 扫过不同高度。IMU 补偿底盘姿态，融合节点将 LiDAR 点投影进供 RTAB-Map 使用的 RGB-D 深度流。在无纹理室内走廊和户外日照区域各配置三次运行，全帧无效深度比例室内从 21% 降至 11%，户外从 48% 降至 18%。
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