arXiv cs.RO· Yiwei Qian, Shanze Wang, Qingyuan Hu, Xinming Zhang, Wei Zhang·· 2 小时前精选AI 评分62
EIDA：面向真实到仿真到真实机器人导航的执行接口动力学适配
EIDA: Execution-Interface Dynamics Adaptation for Real-to-Sim-to-Real Robot Navigation
AI 导读
论文提出执行接口动力学适配方法 EIDA，用目标平台执行数据拟合速度指令产生的运动与反馈，无需重建执行器动力学，并更新仿真器几何、预测策略观测到的速度反馈。在 Jackal 与 Go2 完整验证集上，拟合模型相对仿真器预定义运动模型降低了位置与偏航预测误差；在 100 个基准导航环境中取得对比学习策略里最高的成功率和导航分数。
推荐理由
论文给出执行接口动力学适配方法，用目标平台数据拟合速度响应，减少真机迁移中的建模误差。
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