MuJoCo 3.12.0 发布：新增 pid 执行器并重构 dcmotor 控制器

MuJoCo 3.12.0 发布，新增带真实位置与速度设定点输入的 pid 执行器，支持积分项、设定点速率限制与前馈输入，可替代 mujoco.pid 插件。dcmotor 控制器改为按 input 签名选择 pos、vel、ff、voltage 子集，增益从电压空间改为力矩空间，旧速度模式积分项被移除。