arXiv cs.RO· An Dang, Arturo Flores Alvarez, Yu-Ming Chen, Conor Mc Gartoll, Helen Sun, Aaron Ames, Nima Fazeli, Manikantan Nambi·· 2 小时前精选AI 评分62
HULK：面向人形机器人的全身强力移动操作学习框架
HULK: Learning Whole-Body Forceful Loco-Manipulation for Humanoids
AI 导读
HULK 是一个面向人形机器人全身强力移动操作的控制框架，用模型预测控制引导强化学习，分别训练跟踪腕部受力下手臂运动的教师和在抱持大型物体时行走的教师，并将两者蒸馏为单一策略。
推荐理由
HULK 用 MPC 引导强化学习并蒸馏双教师策略，读者可了解人形机器人负重全身操作的控制思路与仿真、真机验证条件。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org