arXiv cs.RO· Pranit Mohnot, Christian Helten, Daniele Gammelli, Marco Pavone·2026-10-05 12:00· 3 小时前精选AI 评分61

CoFiT：面向人形机器人全身跟踪的滤波器感知微调方法

Filter-Aware Fine-Tuning for Safe Humanoid Whole-Body Tracking

AI 导读

arXiv 论文提出 CoFiT（Constrained Filter-aware Tuning），一种针对预训练全身跟踪策略的滤波器感知微调方法，用于缓解跟踪策略与运行时安全滤波器（如 CBF）之间的动力学、目标和信息失配。

推荐理由

论文指出跟踪策略与安全滤波器独立处理会带来失配，并给出可迁移的微调思路与真机对比数据。

来源：arXiv cs.RO · arxiv.org