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π0.5微调基线模型在HF发布
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AI 综述
2026年9月30日，fanqi-robo 在 Hugging Face 发布 π0.5 微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0，基于 lerobot/pi05_base，在 50 集双臂 YAM 插齿轮数据集上全量微调，训练 20k 步、全局 batch 32、学习率 2.5e-5，采用 QUANTILES 归一化与绝对关节表示，使用 3 路相机，未做图像增强。同日，Hugging Face 又发布该插齿轮任务的微调消融实验，推出 expert_only 变体，仅训练 300M 动作专家。目前进展为在基线检查点之外新增了消融变体。
AI 根据报道生成 · 33 分钟前更新
最新进展9月30日 15:02
同日新增 expert_only 消融变体，仅训练 300M 动作专家。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
9月30日
- HF blogHugging Face 发布 π0.5 微调消融实验：仅训练 300M 动作专家插入齿轮
Hugging Face 上 fanqi-robo 发布 π0.5 微调消融实验 insert_gear_in_gripper 的 expert_only 变体。
- HF blogfanqi-robo 发布 π0.5 双臂 YAM 插齿轮微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0
fanqi-robo 在 Hugging Face 发布 π0.5 微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0，基于 lerobot/pi05_base 在 50 集双臂 YAM 插齿轮数据集上全量微调，训练 20k 步、全局 batch 32、lr 2.5e-5，采用 QUANTILES 归一化与绝对关节、3 路相机、无图像增强。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。