fanqi-robo 发布 π0.5 双臂 YAM 插齿轮微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0

fanqi-robo 在 Hugging Face 发布 π0.5 微调检查点 pi05_insert_gear_in_gripper_b0，基于 lerobot/pi05_base 在 50 集双臂 YAM 插齿轮数据集上全量微调，训练 20k 步、全局 batch 32、lr 2.5e-5，采用 QUANTILES 归一化与绝对关节、3 路相机、无图像增强。