基于二次规划的多机器人系统安全遍历控制

该研究提出一种基于二次规划（QP）的控制器，将遍历性与安全性联合处理，用于多机器人系统的密集时空环境监测。方法引入时间可微的高斯核遍历度量，将其指数衰减作为时变控制屏障函数（CBF）约束，并配合区域约束与机器人间避碰的硬 CBF 约束。仿真显示性能优于基线方法，三架飞行器的真机实验验证了该方案。