RUL-aware RRT*：面向机械臂的退化均衡运动规划

研究提出 RUL-aware RRT* 运动规划方法，将关节剩余使用寿命信息纳入规划过程，并根据健康状态变化自适应调整关节使用。该方法在完全健康、异构退化和局部退化三种场景下评估，结果显示其能有效抑制退化失衡、推迟瓶颈故障出现，提升机械臂长期运行的可靠性。