RUL感知RRT*实现机械臂退化均衡运动规划

2026年10月5日，arXiv cs.RO 发表研究，提出 RUL-aware RRT* 运动规划方法，将关节剩余使用寿命（RUL）信息纳入规划过程，并根据健康状态变化自适应调整关节使用。该方法在完全健康、异构退化和局部退化三种场景下进行评估，结果显示其能有效抑制退化失衡、推迟瓶颈故障出现，提升机械臂长期运行的可靠性。目前该工作处于方法提出与仿真评估阶段，尚无后续报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。