arXiv cs.RO· Elizaveta Semenyakina, Ivan Snegirev, Mikhail Kiselev, Miguel Altamirano Cabrera, Artem Lykov, Hajira Amjad, Dzmitry Tsetserukou·· 20 小时前精选AI 评分66
AgenticTactileVLA：无需重训 VLA 的接触引导执行期监督实现可泛化灵巧操作
AgenticTactileVLA: Contact-Guided Execution-Time Supervision for Generalizable Dexterous Manipulation without VLA Retraining
AI 导读
AgenticTactileVLA 提出一种执行期监督器，让固定 VLA 负责接近与手部目标，监督器依据手指位置与电机力矩反馈决定是否介入、修正手指弯曲或切换柔顺控制，无需触觉传感器也不重训 VLA。
推荐理由
在不重训 VLA 的前提下，用执行期接触反馈提升固定策略对未见物体的操作成功率。
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