面向偏置冗余机械臂的实时共形种子混合逆运动学

论文提出一种共形种子混合逆运动学框架，用于求解人形类偏置冗余 7 自由度机械臂的逆运动学。方法先用近似解析模型枚举候选关节解，再用轻量学习预测器对候选精修难度排序，并以分裂共形预测给出校准上界作为选择分数，最后用 Levenberg-Marquardt 求解器在全运动学模型上精修最优种子。