arXiv cs.RO· Jeonghwan Kim, Hyeonwoo Kim, Hanbyul Joo·· 2 小时前精选AI 评分62
Co²Skill：通过技能组合实现长时程人-环境交互的全身控制
Co${}^{2}$Skill: Whole-Body Control via Skill Composition for Long-Horizon Human-Environment Interaction
AI 导读
Co²Skill 提出一种统一策略公式，将全身场景交互与灵巧物体操作整合到同一控制框架中。该方法基于预训练运动先验，使用任务与阶段相关的观测掩码选择当前交互目标所需信息，并引入目标条件 loco-manipulation 课程与跨任务课程，在任务边界保留物理状态、在后续场景交互中维持抓取。作者在坐、站、攀爬、上下楼梯和目标导向操作等任务上评估，并展示室内环境中的技能组合。
推荐理由
论文提出统一策略框架，把场景交互与灵巧操作合并到同一控制公式中，可了解长时程全身控制的一种组合思路。
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