arXiv cs.RO· Ryuya Matsuoka, Keisuke Takehana, Kentaro Uno, Toshinori Kuwahara, Kazuya Yoshida·· 6 小时前AI 评分42
行星漫游车在轮间牵引不对称下的路径跟踪控制与地面力学分析
Path-Following Control and Terramechanics Analysis for Planetary Rovers Under Wheel-to-Wheel Traction Asymmetry
AI 导读
针对滑移转向行星漫游车在松软地形持续牵引不对称下的路径跟踪，研究提出一种无模型、仅靠减速的控制策略，通过限制最大指令速度避免滑陷，并仅对外侧车轮选择性减速使其进入负滑移充当机械锚点。
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