arXiv cs.RO· Joochan Kim, Chanuk Yang, Tackgeun You, Ziran Wang, Hwasup Lim·· 4 小时前AI 评分42
Go2-DrivoR：面向四足机器人城市导航的端到端自动驾驶策略
Taming an End-to-End Autonomous Driving Policy for Urban Navigation of Quadruped Robots
AI 导读
Go2-DrivoR 将端到端自动驾驶轨迹规划框架 DrivoR 适配到四足机器人城市导航，通过 goal token 以局部坐标系子目标为条件生成轨迹，并改写车辆中心的评分公式，实现短时域目标条件局部规划。方法仅用 TartanGround 仿真数据训练，在未见仿真环境中提升路点条件规划性能，并零样本迁移到真实世界开环轨迹预测。
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