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SURGE：声呐融合重建与定位框架
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AI 综述
2026年10月7日，arXiv cs.RO 报道了 SURGE，一个相机与声呐融合框架。该方法在因子图中联合估计 ROV 轨迹和目标位置，再用恢复出的度量位姿做声呐高斯泼溅。作者称，在真实水下 RGB 与声呐观测实验中，SURGE 相比传统视觉位姿估计明显提升定位一致性，并比 RGB 高斯泼溅基线生成更紧凑、原生带尺度的重建。该工作针对光学视觉的尺度模糊与轨迹漂移、二维成像声呐三维几何不完整的问题，将定位与重建统一处理。目前报道仅此一条，尚无后续进展。
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最新进展10月7日 12:00
arXiv 报道 SURGE 框架，融合相机与声呐做联合定位与重建。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月7日
- arXiv cs.ROSURGE：用图像门控图估计融合声呐做重建与定位
SURGE 是一个相机与声呐融合框架，在因子图中联合估计 ROV 轨迹和目标位置，再用恢复出的度量位姿做声呐高斯泼溅。作者称在真实水下 RGB 与声呐观测实验中，SURGE 相比传统视觉位姿估计明显提升定位一致性，并比 RGB 高斯泼溅基线生成更紧凑、原生带尺度的重建。该方法针对光学视觉的尺度模糊与轨迹漂移、二维成像声呐三维几何不完整的问题，将定位与重建统一处理。
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