arXiv cs.RO· Mohammed Ibrahim M, Vallabh Deogaonkar, Trung Dong, Jane Shin, Abhilash Somayajula, Xiaomin Lin·· 2 小时前AI 评分58
SURGE：用图像门控图估计融合声呐做重建与定位
SURGE: Sonar-fUsed Reconstruction and localization via image-gated Graph Estimation
AI 导读
SURGE 是一个相机与声呐融合框架，在因子图中联合估计 ROV 轨迹和目标位置，再用恢复出的度量位姿做声呐高斯泼溅。作者称在真实水下 RGB 与声呐观测实验中，SURGE 相比传统视觉位姿估计明显提升定位一致性，并比 RGB 高斯泼溅基线生成更紧凑、原生带尺度的重建。该方法针对光学视觉的尺度模糊与轨迹漂移、二维成像声呐三维几何不完整的问题，将定位与重建统一处理。
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