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ReCo：策略感知MPC实现腿式操作
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AI 综述
2026年10月2日，arXiv cs.RO 报道了 ReCo，一个面向腿式操作的响应一致运动与策略感知 MPC 框架。该框架通过响应塑形，让策略在随机化动力学下对指令保持一致可重复的响应，再利用辨识出的闭环响应模型，让 MPC 联合规划运动指令与机械臂动作。在仿真基准上，ReCo 相比各指标最优基线，将位置和姿态 RMSE 分别降低 28.7% 和 27.4%；真机实验展示了基座与机械臂协同的机载连续腿式操作。目前进展为该方法在仿真与真机上完成验证。
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最新进展10月2日 12:00
ReCo 框架发布，仿真位置与姿态 RMSE 较最优基线分别降低 28.7% 和 27.4%。报道时间线
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10月2日
- arXiv cs.RO精选ReCo：面向腿式操作的响应一致运动与策略感知 MPC 框架
ReCo 是一个将响应一致运动与策略感知 MPC 结合的腿式操作框架，通过响应塑形让策略在随机化动力学下对指令保持一致可重复的响应，再用辨识出的闭环响应模型让 MPC 联合规划运动指令与机械臂动作。在仿真基准上，ReCo 相比各指标最优基线将位置和姿态 RMSE 分别降低 28.7% 和 27.4%，真机实验展示了基座与机械臂协同的机载连续腿式操作。
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