arXiv cs.RO· Kuankuan Sima, Yichao Gao, Chenxi Gu, Kefan Zhao, Lin Zhao·· 2 小时前精选AI 评分62
ReCo：面向腿式操作的响应一致运动与策略感知 MPC 框架
ReCo: Response-Consistent Locomotion with Policy-Aware MPC for Legged Manipulation
AI 导读
ReCo 是一个将响应一致运动与策略感知 MPC 结合的腿式操作框架，通过响应塑形让策略在随机化动力学下对指令保持一致可重复的响应，再用辨识出的闭环响应模型让 MPC 联合规划运动指令与机械臂动作。在仿真基准上，ReCo 相比各指标最优基线将位置和姿态 RMSE 分别降低 28.7% 和 27.4%，真机实验展示了基座与机械臂协同的机载连续腿式操作。
推荐理由
论文把策略响应一致性与策略感知 MPC 结合，为腿式机器人边走边操作提供可迁移的控制思路。
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