无标签噪声分配保留多模态动作

2026年10月12日，arXiv cs.RO 发表论文《Immiscible Diffusion Policy》，研究扩散策略中的多模态动作塌缩问题。论文指出，即使数据集模态均衡、批内严格对称，扩散策略也常塌缩到单一模态；作者认为原因是独立的动作-噪声配对增加了扩散路径的混合与交叉，这一问题在动作空间稠密且低维的机器人规划中尤为严重。论文提出用无标签噪声分配来保留多模态动作。截至该报道，事件仍处于论文发布阶段，尚无后续进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。