arXiv cs.RO· Xiao Zhang, Yuxin Chen, Zhixuan Liang, Guojian Zhan, Chenran Li, Chenfeng Xu, Masayoshi Tomizuka, Yiheng Li·· 2 小时前精选AI 评分62
Immiscible Diffusion Policy：用无标签噪声分配保留多模态机器人动作
Immiscible Diffusion Policy: Preserving Multimodal Robot Actions through Label-Free Noise Assignment
AI 导读
论文发现扩散策略即使数据集模态均衡、批内严格对称，也常塌缩到单一模态，原因是独立的动作-噪声配对增加了扩散路径的混合与交叉，在动作空间稠密且低维的机器人规划中尤为严重。
推荐理由
论文指出扩散策略会塌缩到单一动作模态，并给出一种不改架构与推理流程的训练期噪声分配方法。
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