TERRA：地形感知的肌肉骨骼运动重定向与控制

2026年10月1日，arXiv cs.RO 报道了 TERRA，一个面向肌肉骨骼行走的地形感知重定向与控制端到端流程。该流程仅从运动学轨迹出发，结合地形先验、估计接触与负自由空间证据，恢复任务相关的支撑几何，并在重定向中考虑解剖、肌腱连续性与接触约束。作者用五个数据集生成的运动-地形配对，在9.4小时多样化行走数据上训练出单一肌肉驱动控制策略。报道称，该方法在重建、重定向与留出跟踪基准上提升了地形精度、显著减少解剖与交互违规，并在所支持的各类地形上取得最高完成率。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。