TERRA：面向肌肉骨骼行走的地形感知重建、重定向与控制流程

TERRA 是一个面向肌肉骨骼行走的地形感知重定向与控制端到端流程，仅从运动学轨迹出发，结合地形先验、估计接触与负自由空间证据恢复任务相关的支撑几何，并在重定向中考虑解剖、肌腱连续性与接触约束。作者用五个数据集生成的运动-地形配对，在 9.4 小时多样化行走数据上训练出单一肌肉驱动控制策略，在重建、重定向与留出跟踪基准上提升了地形精度、显著减少解剖与交互违规，并在所支持的各类地形上取得最高完成率。