缆索悬挂多无人机吊运力分布规划与控制

2026年10月2日，arXiv cs.RO 报道了一项针对缆索悬挂空中多机吊运系统的研究，提出 AFD-CAMLs 混合规划与控制框架。该框架针对多无人机协同吊运中张力分配冗余或病态导致力分布不均的问题：全局规划器在指定内力设置下探索分配零空间，生成负载轨迹与缆索力参考，并以此增强集中式局部规划器代价；导纳滤波器对比规划力与机载缆索张力估计，调整运动学参考以改善退化构型下的力跟踪。4 至 10 架无人机的仿真与实验显示，悬停与敏捷机动中张力分布更均衡，且未牺牲敏捷性与负载跟踪性能。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。