arXiv cs.RO· Antreas Kourris, Sihao Sun·· 2 小时前AI 评分44
AFD-CAMLs：面向缆索悬挂空中多机吊运系统的敏捷力分布感知规划与控制
AFD-CAMLs: Agile Force-Distribution-Aware Planning and Control for Cable-Suspended Aerial Multi-Lifting Systems
AI 导读
针对多无人机协同吊运中张力分配冗余或病态导致力分布不均的问题，研究者提出 AFD-CAMLs 混合规划与控制框架：全局规划器在指定内力设置下探索分配零空间，生成负载轨迹与缆索力参考，并以此增强集中式局部规划器代价，再由导纳滤波器对比规划力与机载缆索张力估计、调整运动学参考以改善退化构型下的力跟踪。4 至 10 架无人机的仿真与实验显示，悬停与敏捷机动中张力分布更均衡，且未牺牲敏捷性与负载跟踪性能。
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