幻影平台物理孪生加速机器人学习

2026年10月7日，arXiv cs.RO 报道研究团队提出改进的幻影装置“物理孪生”，用于在真实世界中开展物理交互算法的强化学习式测试，无需IRB审批和人类受试者。该装置不仅复现肩部球窝运动，还能呈现肩胛骨及前伸/后缩运动；实验展示了其渲染多种3D关节限位的能力，并演示了Franka Panda机械臂感知限位、作为手臂完成日常生活活动与物理人机交互任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。