LiDARFlow：未知环境中基于面板法的微型飞行器实时制导

LiDARFlow 是一种仅靠机载感知的微型飞行器制导算法，将源自气动势流理论的面板法与在线构建的 LiDAR 障碍表示结合，生成平滑无碰撞的制导向量并与标称引导向量场融合为控制输入。室内飞行测试中，飞行器在航点导航和方向引导两种场景下均实时避开所有障碍并完成任务。该方法计算轻量、适合机载部署，点云处理被列为主要实际限制。