四足机器人鲁棒非抓取物体运输框架

论文提出面向四足机器人的鲁棒非抓取物体运输框架，用不确定性感知轨迹优化生成对不确定参数闭环敏感度低的物体运动，再由耦合凸模型预测控制器跟踪参考轨迹，并通过全身 QP 施加地面反作用力约束。在物体惯性参数变化的仿真与真机实验中，优化后的物体运动相比固定朝向基线减少约 50% 滑动、相比直线基线减少 30%，同时机器人质心跟踪误差更低。