六足机器人在颗粒斜坡上的地形相关步内腿时序研究

六足机器人实验显示，颗粒斜坡上法向穿透阻力几乎不随倾角变化，但剪切阻力随坡度显著下降。研究据此建立机器人-地形交互模型，预测锚定时序、步长与速度，发现坡度导致的性能损失主要源于锚定延迟和后滑增加，而非过度下陷。模型进一步给出下陷与滑移失效相图，可定量评估颗粒斜坡行走风险。