arXiv cs.RO· Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Qiyu Sun, Nader Motee·· 2 小时前AI 评分49
TRACE：分布式 3D 高斯泼溅地图上的隐私保护下一最佳视角选择
TRACE: Privacy-Preserving Next-Best-View Selection over Distributed 3D Gaussian-Splat Maps
AI 导读
TRACE 让每台机器人各自维护私有的 3D 高斯泼溅地图，通过只交换透射率与辐亮度两类沿射线累加的聚合量来评估下一最佳视角，无需共享泼溅图，消息大小不随地图增长。在 Habitat-Sim 的 100 次下一最佳视角决策中，TRACE 有 83.3% 的朝向与集中式方案相差在 15 度以内，所选视角达到集中式期望信息增益的 97.9%。
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