arXiv cs.RO· Cheng Siong Chin, M. Venkateshkumar, Jianhua Zhang·· 21 小时前AI 评分42
六自由度管道跟踪 ROV 在 NVIDIA Isaac Sim 中的强化学习与经典控制统一动力学框架
A Unified Dynamics Framework for Reinforcement Learning and Classical Control of a Six-DOF Pipeline-Tracking ROV in NVIDIA Isaac Sim
AI 导读
研究提出一套六自由度管道跟踪 ROV 架构，用同一 USD 场景为 BlueROV2-Heavy 提供质量、附加质量、阻尼、浮力与推进器参数，同时驱动 NumPy 版 Fossen 方程和 NVIDIA Isaac Sim 中逐步施加相同方程的 PhysX 力。
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