arXiv cs.RO· Bolin Zou, Wenlong Dong, Mu Ai, Chao Tang, Aoxiang Gu, Lipeng Chen, Hong Zhang·· 6 小时前精选AI 评分62
FunCo-Grasp：面向跨本体灵巧抓取生成的功能对应方法
Function beyond Form: Functional Correspondence for Cross-Embodiment Dexterous Grasp Generation
AI 导读
FunCo-Grasp 通过功能部件对齐与规范坐标系对齐，在不同结构机械手之间建立功能对应，使模型学习可迁移的抓取知识。在过滤后 CMapDataset 的留出物体仿真中，三只已见手平均成功率 92.40%，四只未见手 74.02%；真机实验中同一模型在两只未见手上取得 76.00% 的总体成功率，无需额外训练或微调。
推荐理由
论文提出跨本体灵巧抓取的功能对应方法，读者可了解无需目标手抓取数据即可迁移到未见手的思路与仿真真机结果。
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