arXiv cs.RO· Peng Liu, Jingyan Wang, Qipeng Ye, Wen Li, Jinya Su, Zuo Wang, Shihua Li, Yunda Yan·· 3 小时前精选AI 评分62
DR-IPC：面向 LiDAR 四旋翼导航的抗扰动集成规划与控制
DR-IPC: Disturbance-Resilient Integrated Planning and Control for LiDAR-Based Quadrotor Navigation
AI 导读
DR-IPC 将轻量路径引导与非线性模型预测控制（NMPC）结合，直接输出角速度与推力，并用互联扩展卡尔曼滤波与非线性扰动观测器为 NMPC 提供滤波状态估计和扰动重构，无需单独轨迹优化阶段。
推荐理由
论文把路径引导与 NMPC 合并为单层控制，并给出仿真与室内外实验的扰动对比数据，可供做无人机导航的研究者参考。
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