KPI：面向人形机器人物理交互的可提示内核

论文提出 KPI，一种位于轨迹源与未修改全身跟踪器之间的可提示内核，轨迹源按方向下发跟踪、柔顺或保持力范围的契约，内核依据跟踪误差与力旋量估计在接触频率上调整手臂刚度、阻尼、参考与前馈。作者用视觉语言智能体从单条指令同时生成参考轨迹与契约，无需任务专用代码，演示了绞盘操作、开门和箱子搬运，其中绞盘演示中人形机器人转动曲柄将另一台机器人完全吊离地面。